Fuzzy-PID合成控制下铺缆船舶首向寻优动力定位

发布时间：2017-12-26 23:08

  本文关键词：Fuzzy-PID合成控制下铺缆船舶首向寻优动力定位　出处：《舰船科学技术》2016年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为使海上作业的铺缆船舶能够更好地保持定点作业能力,其上都安装有动力定位系统。船舶运动的数学模型是非线性的,单独使用模糊控制效果不够理想,通过使用Fuzzy-PID合成控制器可实现更精确的动力定位。该控制器包含大误差切换至Fuzzy控制模块、小误差切换至Fuzzy-I控制模块及微误差切换至Fuzzy-PID控制模块3个模块。同时为了船舶能够更好、更节能地抵抗外界环境,在控制器部分还加入了首向寻优环节。仿真验证表明,与传统Fuzzy控制对比后得出,使用Fuzzy-PID控制器仿真时系统的稳定性和响应速度都较为优越,提高了动力定位的效果,符合绿色动力定位的理念。
[Abstract]:In order to enable the ship laying vessels to better maintain the fixed-point operation capacity, a dynamic positioning system is installed on them. The mathematical model of ship motion is nonlinear, and the effect of fuzzy control alone is not ideal. By using the Fuzzy-PID synthesis controller, we can achieve more precise dynamic positioning. The controller consists of 3 modules, such as large error switching to Fuzzy control module, small error switching to Fuzzy-I control module and micro error switching to Fuzzy-PID control module. At the same time, in order to resist the outside environment better and more energy saving, the controller part also added the first optimization link. Simulation results show that compared with traditional Fuzzy control, it is concluded that when using Fuzzy-PID controller, the stability and response speed of the system are superior, which improves the effect of dynamic positioning and accords with the concept of green power positioning.
【作者单位】： 上海交通大学海洋工程国家重点实验室;
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 0引言随着人类对海洋探索的不断深入,海洋资源勘探、海底管线的铺设对动力定位(DP)船舶以及海洋平台的需求越来越多。对于铺缆船舶来说,不论是按照设定航迹埋设海缆或是定点进行海缆的维修或打捞,都需要船上动力定位系统的协助,从而实现铺缆船在海上复杂环境下保持一定精度范

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本文编号：1339228