楔形稳定平台的等效机械臂模型

发布时间：2018-01-04 21:25

本文关键词：楔形稳定平台的等效机械臂模型　出处：《舰船科学技术》2016年07期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为使运动载体上的观测仪器相对于大地保持静止,需要使用稳定平台对运动载体的扰动进行补偿。楔形稳定平台利用多个堆叠楔块之间的相对转动,改变顶部平面的倾角以抵消船摇扰动。它具有成本低、精度高、负载转矩小以及重量轻、能耗低等优点。然而楔形稳定平台独特的结构使得其分析较为困难。因此本文提出一种将三维空间内楔块的转动近似等效成二维空间内机械臂运动的简化变换,并以此分析比较了双层、改进型双层、多层等楔形稳定平台的结构,得出改进型双层结构是最佳实践方案。最后利用旋转矩阵进行坐标系变换,计算得到改进型双层结构楔形稳定平台的控制函数。
[Abstract]:In order to keep the observation instruments on the motion carrier stationary relative to the earth, a stable platform is needed to compensate the disturbance of the motion carrier. The wedge stabilized platform uses the relative rotation between several stacked wedge blocks. It has the advantages of low cost, high precision, low load torque and light weight. However, the unique structure of the wedge stabilized platform makes its analysis more difficult. Therefore, this paper proposes a simplified transformation from the rotation of the wedge block in the three-dimensional space to the motion of the manipulator in two-dimensional space. Based on the analysis and comparison of the structure of the double-layer, improved double-layer, multi-layer wedge stabilized platform, it is concluded that the improved double-layer structure is the best practice scheme. Finally, the coordinate system transformation is carried out by using the rotation matrix. The control function of the modified double-layer wedge stabilized platform is obtained.
【作者单位】：上海科技大学信息学院;中国科学院上海技术物理研究所;中国科学院红外探测与成像技术重点实验室;上海市现场物证重点实验室;
【基金】：国家十二五国防预研资助项目(41101050501) 上海市现场物证重点实验室资金资助项目(2011xcwzk04)
【分类号】：U664
【正文快照】： 稳定平台通常用于隔离舰船、车辆等运动载体的扰动,使其装载的观测仪器相对于大地坐标系保持静止。楔形稳定平台是一种新型稳定平台。它最先由荷兰信号公司设计[1],现已应用于舰载“天狼星”远程红外搜索与跟踪系统[2]。与陀螺仪式稳定平台不同,楔形稳定平台主要由若干自由转

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