一种旋转调制惯导系统的复合旋转控制算法

发布时间：2018-05-04 17:01

  本文选题：旋转调制 + 惯导系统　； 参考：《系统工程与电子技术》2016年11期

【摘要】：首先分析了旋转平台控制误差对惯导系统(inertial navigation system,INS)调制效果的影响;然后建立了旋转平台的数学模型,结合旋转调制误差抑制效果对控制性能的要求,提出了一种自抗扰和滑模变结构相结合的复合旋转控制方法,该方法充分利用了滑模变结构控制快速减小误差的优势和自抗扰控制的精确估计能力,并设计了融合策略。仿真和实验结果表明,相比于传统PID控制方法,本文方法减小了旋转平台转速控制误差,且使反向角度超调误差和调节时间都减小了50%以上,提高了旋转调制惯导系统的性能。
[Abstract]:Firstly, the effect of control error of rotating platform on inertial navigation system ins modulation effect is analyzed, and then the mathematical model of rotating platform is established. A hybrid rotation control method combining active disturbance rejection and sliding mode variable structure is proposed in this paper. This method makes full use of the advantages of sliding mode variable structure control to reduce the error quickly and the accurate estimation ability of active disturbance rejection control. The fusion strategy is designed. The simulation and experimental results show that compared with the traditional PID control method, this method reduces the rotation speed control error of the rotating platform, and reduces the reverse angle overshoot error and the adjustment time by more than 50%, and improves the performance of the rotary modulation inertial navigation system.
【作者单位】： 北京理工大学自动化学院;南京理工大学;
【基金】：国家重点基础研究发展计划(973计划)(61321902) 国家自然科学基金(61422102,61127004)资助课题
【分类号】：U666.1

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本文编号：1843840