基于测距的舰艇多平台相对定位方法

发布时间：2021-02-23 20:56

　　针对舰艇编队在协同作战中缺乏高精度卫星定位等手段情况下的多平台定位问题,提出了一种基于测距的舰艇多平台相对定位方法。利用舰艇平台间的测距信息,建立了多平台相对定位估计模型,并提出了平台定位误差实时估计方法。仿真结果表明,该方法可有效估计舰艇平台间的相对定位误差,从而实现高精度联网定位。 

【文章来源】：指挥信息系统与技术. 2020,11(03)

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

舰艇编队各平台间信息关系相对定位算法

ǖ亩ㄎ黄?睢１喽幽诟髌教?赏ü??萘?通信共享平台间精确的测距信息和平台导航输出位置，在编队融合中心平台1进行导航误差的估计计算。平台误差参数和运动参数如表1所示，平台导航输出位置与真实位置有较大差别。3.2试验结果设编队内舰艇i的定位误差估计结果为(ΔL"i，ΔB"i)，经度和纬度误差消除比为δLi和δBi，其计算公式如下：{δLi=(1-ΔL||i-ΔL"iΔLi)×100%δBi=(1-ΔB||i-ΔB"iΔBi)×100%（26）图2给出了平台定位误差的估计结果(ΔL"i，ΔB"i)，可见4个舰艇平台经过约150s后，平台定位误差估计结果逐步收敛，并接近于真值。表2为舰艇平台经度、纬度的绝对误差消除比，可见，收敛稳定后消除了大部分误差。经过定位误差补偿后，编队内舰艇平台i和j的位置分别为(Lzi-ΔL"i，Bzi-ΔB"i)和(Lzj-ΔL"j，Bzj-ΔB"j)，根据式（12）可以计算2个平台间相对距离。舰艇平台相对距离误差估计结果如图3所示，蓝色曲线表明舰艇平台导航系统输出位置间的相对距离，红色曲线表明舰艇平台真实位置间的相对距离，黑色曲线表明导航系统输出位置经补偿误差后的相对距离。由图3可见，补偿定位误差后平台间距离基本与真实距离相同，精度可达m级。表1平台误差参数和运动参数平台1234定位固定误差经度/(°)0.005-0.0050.005-0.005纬度/(°)0.005-0.0050.005-0.005定位随机误差/m10101010平台初始位置(120°,30°,0)(120°,29.910°,0)(1

【参考文献】：
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本文编号：3048217