基于测距的舰艇多平台相对定位方法
发布时间:2021-02-23 20:56
针对舰艇编队在协同作战中缺乏高精度卫星定位等手段情况下的多平台定位问题,提出了一种基于测距的舰艇多平台相对定位方法。利用舰艇平台间的测距信息,建立了多平台相对定位估计模型,并提出了平台定位误差实时估计方法。仿真结果表明,该方法可有效估计舰艇平台间的相对定位误差,从而实现高精度联网定位。
【文章来源】:指挥信息系统与技术. 2020,11(03)
【文章页数】:7 页
【部分图文】:
舰艇编队各平台间信息关系相对定位算法
ǖ亩ㄎ黄?睢1喽幽诟髌教?赏ü??萘?通信共享平台间精确的测距信息和平台导航输出位置,在编队融合中心平台1进行导航误差的估计计算。平台误差参数和运动参数如表1所示,平台导航输出位置与真实位置有较大差别。3.2试验结果设编队内舰艇i的定位误差估计结果为(ΔL"i,ΔB"i),经度和纬度误差消除比为δLi和δBi,其计算公式如下:{δLi=(1-ΔL||i-ΔL"iΔLi)×100%δBi=(1-ΔB||i-ΔB"iΔBi)×100%(26)图2给出了平台定位误差的估计结果(ΔL"i,ΔB"i),可见4个舰艇平台经过约150s后,平台定位误差估计结果逐步收敛,并接近于真值。表2为舰艇平台经度、纬度的绝对误差消除比,可见,收敛稳定后消除了大部分误差。经过定位误差补偿后,编队内舰艇平台i和j的位置分别为(Lzi-ΔL"i,Bzi-ΔB"i)和(Lzj-ΔL"j,Bzj-ΔB"j),根据式(12)可以计算2个平台间相对距离。舰艇平台相对距离误差估计结果如图3所示,蓝色曲线表明舰艇平台导航系统输出位置间的相对距离,红色曲线表明舰艇平台真实位置间的相对距离,黑色曲线表明导航系统输出位置经补偿误差后的相对距离。由图3可见,补偿定位误差后平台间距离基本与真实距离相同,精度可达m级。表1平台误差参数和运动参数平台1234定位固定误差经度/(°)0.005-0.0050.005-0.005纬度/(°)0.005-0.0050.005-0.005定位随机误差/m10101010平台初始位置(120°,30°,0)(120°,29.910°,0)(1
【参考文献】:
期刊论文
[1]舰艇编队跨平台武器射弹命中前火力兼容判断研究[J]. 傅冰,杨华东,肖玉杰. 海军工程大学学报. 2018(06)
[2]舰载雷达系统误差模型分析[J]. 李双霖. 现代工业经济和信息化. 2018(07)
[3]基于扩展卡尔曼滤波的雷测数据实时剔野方法[J]. 杨利斌,赵建军,季勤超. 舰船电子工程. 2018(04)
[4]平台罗经误差对舰载雷达测角精度的影响分析[J]. 陈欣. 江苏科技信息. 2017(08)
[5]美军网络中心战的重要元素——协同数据链[J]. 黄振,周永将. 现代导航. 2017(01)
[6]舰载雷达精度试验误差源分析及真值数据处理方法研究[J]. 彭晓刚,李景岩. 计算机与数字工程. 2016(07)
[7]基于合作目标的动态舰载平台综合系统误差估计[J]. 陈林元,何佳洲,罗双喜,安瑾. 电光与控制. 2013(11)
[8]舰艇编队多平台传感器空间配准方法[J]. 王珂,惠新成,郭志强,张曦. 指挥信息系统与技术. 2013(05)
[9]舰艇编队中多传感器系统误差实时配准技术研究[J]. 闰皙,王小军. 现代导航. 2012(06)
[10]基于EKF和数据融合的移动台跟踪定位算法[J]. 赵峰,赵清华,陈宏滨. 计算机工程. 2012(22)
本文编号:3048217
【文章来源】:指挥信息系统与技术. 2020,11(03)
【文章页数】:7 页
【部分图文】:
舰艇编队各平台间信息关系相对定位算法
ǖ亩ㄎ黄?睢1喽幽诟髌教?赏ü??萘?通信共享平台间精确的测距信息和平台导航输出位置,在编队融合中心平台1进行导航误差的估计计算。平台误差参数和运动参数如表1所示,平台导航输出位置与真实位置有较大差别。3.2试验结果设编队内舰艇i的定位误差估计结果为(ΔL"i,ΔB"i),经度和纬度误差消除比为δLi和δBi,其计算公式如下:{δLi=(1-ΔL||i-ΔL"iΔLi)×100%δBi=(1-ΔB||i-ΔB"iΔBi)×100%(26)图2给出了平台定位误差的估计结果(ΔL"i,ΔB"i),可见4个舰艇平台经过约150s后,平台定位误差估计结果逐步收敛,并接近于真值。表2为舰艇平台经度、纬度的绝对误差消除比,可见,收敛稳定后消除了大部分误差。经过定位误差补偿后,编队内舰艇平台i和j的位置分别为(Lzi-ΔL"i,Bzi-ΔB"i)和(Lzj-ΔL"j,Bzj-ΔB"j),根据式(12)可以计算2个平台间相对距离。舰艇平台相对距离误差估计结果如图3所示,蓝色曲线表明舰艇平台导航系统输出位置间的相对距离,红色曲线表明舰艇平台真实位置间的相对距离,黑色曲线表明导航系统输出位置经补偿误差后的相对距离。由图3可见,补偿定位误差后平台间距离基本与真实距离相同,精度可达m级。表1平台误差参数和运动参数平台1234定位固定误差经度/(°)0.005-0.0050.005-0.005纬度/(°)0.005-0.0050.005-0.005定位随机误差/m10101010平台初始位置(120°,30°,0)(120°,29.910°,0)(1
【参考文献】:
期刊论文
[1]舰艇编队跨平台武器射弹命中前火力兼容判断研究[J]. 傅冰,杨华东,肖玉杰. 海军工程大学学报. 2018(06)
[2]舰载雷达系统误差模型分析[J]. 李双霖. 现代工业经济和信息化. 2018(07)
[3]基于扩展卡尔曼滤波的雷测数据实时剔野方法[J]. 杨利斌,赵建军,季勤超. 舰船电子工程. 2018(04)
[4]平台罗经误差对舰载雷达测角精度的影响分析[J]. 陈欣. 江苏科技信息. 2017(08)
[5]美军网络中心战的重要元素——协同数据链[J]. 黄振,周永将. 现代导航. 2017(01)
[6]舰载雷达精度试验误差源分析及真值数据处理方法研究[J]. 彭晓刚,李景岩. 计算机与数字工程. 2016(07)
[7]基于合作目标的动态舰载平台综合系统误差估计[J]. 陈林元,何佳洲,罗双喜,安瑾. 电光与控制. 2013(11)
[8]舰艇编队多平台传感器空间配准方法[J]. 王珂,惠新成,郭志强,张曦. 指挥信息系统与技术. 2013(05)
[9]舰艇编队中多传感器系统误差实时配准技术研究[J]. 闰皙,王小军. 现代导航. 2012(06)
[10]基于EKF和数据融合的移动台跟踪定位算法[J]. 赵峰,赵清华,陈宏滨. 计算机工程. 2012(22)
本文编号:3048217
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