在水池中精确测量潜器模型运动参数方法

发布时间：2021-06-07 04:39

　　为了在水池实验中精确测量水下潜器模型运动参数,本文设计了一种成本低、实时性好和测量信息全面的惯性导航测量方法。为获取水下潜器模型的运动状态,本文依据高通滤波后的瞬时线速度和模型运动的角速度及姿态,提出了一种水下潜器是否处于机动状态的判断方案。考虑到水下潜器运动的便利性,当模型被判断为静止后将进行一次朝向调整以更为充分地获取陀螺仪和加速度计常值误差的估计。水池模拟实验表明:采用该方法的测量精度估计比惯导推位方法减少了75%的误差,水池实验也证实了该方法可将上浮定位误差减少至厘米级。 

【文章来源】：哈尔滨工程大学学报. 2020,41(07)北大核心EICSCD

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

正弦信号与舒勒周期信号的叠加

Μ a =[ - 1 τ a 0 0 0 - 1 τ a 0 0 0 - 1 τ a ],G= [ C b n 0 3×3 0 3×3 C b n 0 3×3 0 3×3 ] Τ图3 基于高通滤波的瞬时速度计算方法

图2 不同截止频率下的高通滤波对叠加信号的处理结果式中:wie为地球自转角速度;g为当地重力加速度大小;L为当地纬度值;C b n 为载体系b到导航系n的转换矩阵;τg,τa分别为陀螺仪与加速度计马尔可夫时间常数。

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于自适应频率估计的舰船瞬时线运动测量方法[J]. 袁书明,程建华,马斌.  中国惯性技术学报. 2016(05)
[2]动态环境下舰船瞬时线运动测量方法研究[J]. 孙伟,孙枫,杨琳.  系统仿真学报. 2013(04)
[3]基于惯导解算的舰船升沉测量技术[J]. 孙伟,孙枫.  仪器仪表学报. 2012(01)
[4]船用捷联惯性导航系统在系泊状态下快速初始对准与标定[J]. 何昆鹏,许德新,吴简彤,程万娟.  哈尔滨工程大学学报. 2008(09)

硕士论文
[1]光纤捷联惯导系统初始对准方法研究[D]. 王晓雪.哈尔滨工程大学 2016



本文编号：3215882