基于长航时的SINS/DVL水下组合导航研究
发布时间：2021-11-22 04:52
海洋是人类发展的重要战略空间,对海洋进行深入探索已经成为本世纪的发展主题之一。水下航行器是人类进行海洋探索的主要工具,而精确地水下导航定位是决定水下航行器能否正常、稳定工作的保障,特别是对于在水下进行长航时工作的水下航行器更为至关重要。由于水下航行器在水下工作,许多导航方式都不能应用于水下航行器,如光学导航、无线电导航、卫星导航等,常采用捷联式惯性导航系统（SINS）与多普勒计程仪（DVL）组合的方式为水下航行器提供导航定位信息。然而SINS误差会随着时间而累积,时间越长误差越大,因此对于长航时的导航系统,DVL能够提供速度信息作为导航系统的量测信号,能够有效减少系统误差。本文针对长航时的SINS/DVL组合系统中DVL提供的速度信息包含较大扰动噪声和DVL短时间失效的两种情况进行分析研究,找到有效地解决方法,进而提高长航时SINS/DVL导航系统精度,为水下航行器提供可靠地导航数据。首先,对捷联惯性导航系统进行原理分析,建立完整的数学模型,在此基础上推导其误差模型;对多普勒计程仪进行测速原理介绍,分析产生误差的原因,推导其误差模型。分别建立了两个系统误差模型为两个系统数据融合打下基础...
【文章来源】：哈尔滨工程大学黑龙江省 211工程院校
【文章页数】：89 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
Octans光纤陀螺
3图 1.3 Phins 光纤捷联惯导，ADMI及 ADMII 型光纤陀螺仪由宾夕法尼亚州立大学。高精度惯性器件尺寸过大问题在 ADMI 型号中得以解号中得以降低，据文献记载，在无理想热环境下，该型/100h量级。而后新型号 ADMIII 在 2003 年研制成功，0.5。惯导技术发展到现在，由国内外所研制的捷联惯性导
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进集合卡尔曼滤波方法的目标运动轨迹多源异步数据融合方法研究[J]. 张泽群,任文娟,付琨,方继飞,张跃. 电子与信息学报. 2018(09)
[2]基于主成分分析法的地磁导航适配区域选择[J]. 黄婧丽,谭学者,张翔宇. 海军航空工程学院学报. 2018(02)
[3]水下SINS/DVL组合导航技术综述[J]. 赵俊波,葛锡云,冯雪磊,周宏坤. 水下无人系统学报. 2018(01)
[4]考虑洋流影响的SINS/DVL组合导航算法[J]. 郭玉胜,付梦印,邓志红,邓继权,艾瀛涛. 中国惯性技术学报. 2017(06)
[5]基于在线支持向量机的锅炉燃烧系统动态建模[J]. 周慎学,沈奇,夏克晁,王焕明,潘天尧,李益国. 自动化仪表. 2017(10)
[6]基于双测量模型的多普勒测速及其组合导航[J]. 康志伟,徐星满,刘劲,李娜. 宇航学报. 2017(09)
[7]组合导航滤波算法性能评估方法研究[J]. 杨阳,刘建娟,刘楠嶓,陈红梅. 信息通信. 2017(09)
[8]一种改进的偏最小二乘回归方法研究[J]. 李雪,孙建平. 仪器仪表用户. 2017(05)
[9]改进的自适应Kalman滤波在SINS/GPS组合导航中的应用[J]. 胡方强,吕涛,包亚萍. 计算机工程与应用. 2018(05)
[10]姿态角高精度数据预测方法[J]. 邹荣,刘盛亚,赵稼宸,王心源,许桢英. 遥感信息. 2016(06)
博士论文
[1]深海AUV多源导航信息融合方法研究[D]. 王磊.东南大学 2015
[2]水下潜器组合导航定位及数据融合技术研究[D]. 张爱军.南京理工大学 2009
[3]基于水下航行器导航定位及信息融合技术研究[D]. 赵辉.南京理工大学 2007
[4]捷联式惯导系统初始对准方法研究[D]. 李东明.哈尔滨工程大学 2006
硕士论文
[1]基于自适应滤波的组合导航方法研究[D]. 贾广乐.哈尔滨工程大学 2017
[2]AUV中SINS/GPS/DVL紧组合技术研究[D]. 蒋郡祥.哈尔滨工程大学 2017
[3]基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统关键技术研究[D]. 潘学松.中国海洋大学 2011
[4]基于DSP和FPGA的机载导航计算机设计[D]. 李玉寰.南京理工大学 2010
[5]惯导与多普勒组合导航技术仿真[D]. 张健.哈尔滨工程大学 2009
[6]SINS/DVL组合导航技术研究[D]. 李亮.哈尔滨工程大学 2009
[7]激光捷联惯导系统误差标定与高精度导航算法研究[D]. 王佳.哈尔滨工业大学 2008
[8]捷联惯导系统误差分析与算法设计[D]. 邵玉梅.西北工业大学 2007
[9]光纤陀螺捷联导航系统分析及DSP构成的硬件系统设计[D]. 高玉宝.哈尔滨工程大学 2006
[10]捷联惯导算法及车载组合导航系统研究[D]. 严恭敏.西北工业大学 2004
本文编号：3510977
【文章来源】：哈尔滨工程大学黑龙江省 211工程院校
【文章页数】：89 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
Octans光纤陀螺
3图 1.3 Phins 光纤捷联惯导，ADMI及 ADMII 型光纤陀螺仪由宾夕法尼亚州立大学。高精度惯性器件尺寸过大问题在 ADMI 型号中得以解号中得以降低，据文献记载，在无理想热环境下，该型/100h量级。而后新型号 ADMIII 在 2003 年研制成功，0.5。惯导技术发展到现在，由国内外所研制的捷联惯性导
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进集合卡尔曼滤波方法的目标运动轨迹多源异步数据融合方法研究[J]. 张泽群,任文娟,付琨,方继飞,张跃. 电子与信息学报. 2018(09)
[2]基于主成分分析法的地磁导航适配区域选择[J]. 黄婧丽,谭学者,张翔宇. 海军航空工程学院学报. 2018(02)
[3]水下SINS/DVL组合导航技术综述[J]. 赵俊波,葛锡云,冯雪磊,周宏坤. 水下无人系统学报. 2018(01)
[4]考虑洋流影响的SINS/DVL组合导航算法[J]. 郭玉胜,付梦印,邓志红,邓继权,艾瀛涛. 中国惯性技术学报. 2017(06)
[5]基于在线支持向量机的锅炉燃烧系统动态建模[J]. 周慎学,沈奇,夏克晁,王焕明,潘天尧,李益国. 自动化仪表. 2017(10)
[6]基于双测量模型的多普勒测速及其组合导航[J]. 康志伟,徐星满,刘劲,李娜. 宇航学报. 2017(09)
[7]组合导航滤波算法性能评估方法研究[J]. 杨阳,刘建娟,刘楠嶓,陈红梅. 信息通信. 2017(09)
[8]一种改进的偏最小二乘回归方法研究[J]. 李雪,孙建平. 仪器仪表用户. 2017(05)
[9]改进的自适应Kalman滤波在SINS/GPS组合导航中的应用[J]. 胡方强,吕涛,包亚萍. 计算机工程与应用. 2018(05)
[10]姿态角高精度数据预测方法[J]. 邹荣,刘盛亚,赵稼宸,王心源,许桢英. 遥感信息. 2016(06)
博士论文
[1]深海AUV多源导航信息融合方法研究[D]. 王磊.东南大学 2015
[2]水下潜器组合导航定位及数据融合技术研究[D]. 张爱军.南京理工大学 2009
[3]基于水下航行器导航定位及信息融合技术研究[D]. 赵辉.南京理工大学 2007
[4]捷联式惯导系统初始对准方法研究[D]. 李东明.哈尔滨工程大学 2006
硕士论文
[1]基于自适应滤波的组合导航方法研究[D]. 贾广乐.哈尔滨工程大学 2017
[2]AUV中SINS/GPS/DVL紧组合技术研究[D]. 蒋郡祥.哈尔滨工程大学 2017
[3]基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统关键技术研究[D]. 潘学松.中国海洋大学 2011
[4]基于DSP和FPGA的机载导航计算机设计[D]. 李玉寰.南京理工大学 2010
[5]惯导与多普勒组合导航技术仿真[D]. 张健.哈尔滨工程大学 2009
[6]SINS/DVL组合导航技术研究[D]. 李亮.哈尔滨工程大学 2009
[7]激光捷联惯导系统误差标定与高精度导航算法研究[D]. 王佳.哈尔滨工业大学 2008
[8]捷联惯导系统误差分析与算法设计[D]. 邵玉梅.西北工业大学 2007
[9]光纤陀螺捷联导航系统分析及DSP构成的硬件系统设计[D]. 高玉宝.哈尔滨工程大学 2006
[10]捷联惯导算法及车载组合导航系统研究[D]. 严恭敏.西北工业大学 2004
本文编号：3510977
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