基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法

发布时间：2021-12-01 18:37

　　针对多欠驱动USV协同控制问题,提出一种基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法。首先,在引导者仅能与一小部分跟随者进行通信、引导者的行为独立于跟随者且影响所有跟随者行为的假设下,考虑了未知恒定干扰对于每艘USV的影响;然后,设计了分布式控制器,对每个跟随者的输出与引导者的输出进行全局渐近同步,并抵消干扰影响,以达到控制目标。理论分析和仿真实验证明:由于考虑了引导者可以是虚拟也可以是真实USV,该方法既可以用于基于虚拟引导者的单USV控制,也可以用于一个引导者和N个跟随者的编队控制。

【文章来源】： 海军工程大学学报. 2020,32(06)北大核心

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 基于引导者-跟随者的同步控制器设计
    1.1 USV模型
    1.2 假设
    1.3 控制目标
    1.4 控制器设计
    1.5 关键结果
2 编队控制
    2.1 引导者
    2.2 跟随者
3 仿真分析
4 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]欠驱动无人艇路径跟踪控制算法 [J]. 陈霄,刘忠,董蛟,张建强.  海军工程大学学报. 2018(03)



本文编号：3526852