基于改进ILOS引导律的船舶循迹控制

发布时间：2023-01-12 16:16

　　缓变环境力导致欠驱船舶在循迹过程中产生横向偏差,如何在较好消除横向偏差的同时保证系统快速响应已成为研究欠驱船舶循迹控制的新难题.文中针对该问题,提出了一种改进的（Integral line-of-sight,ILOS）引导律算法,并结合纵向PI控制器和首向滑模控制器来实现欠驱船舶的循迹控制,其稳定性通过Lyapunov分析得到证明.通过仿真验证了该改进控制方法的有效性. 

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【文章目录】：
0 引 言
1 船舶运动数学模型
2 LOS引导律
3 ILOS引导律
    3.1 传统ILOS引导律
    3.2 改进ILOS引导律
    3.3 Lyapunov稳定性分析
4 控制器设计
    4.1 纵向PI控制器
    4.2 艏向滑模控制器
5 仿真结果与分析
6 结 束 语


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于LOS的动力定位船舶变速循迹控制[J]. 陈俊,冯辉,徐海祥,余文瞾.  武汉理工大学学报(交通科学与工程版). 2018(04)
[2]基于ILOS的欠驱船舶循迹控制[J]. 瞿洋,徐海祥,余文曌,闻青.  武汉理工大学学报(交通科学与工程版). 2016(05)
[3]基于动态执行机构的欠驱船舶循迹控制[J]. 徐海祥,瞿洋,余文曌,殷进军,龙飞.  武汉理工大学学报(交通科学与工程版). 2016(01)



本文编号：3730125