欠驱动水面船舶的自适应神经网络-滑模路径跟随控制

发布时间：2023-02-21 15:35

　　针对欠驱动船舶的路径跟随问题,提出了一种综合神经网络和滑模控制的控制方法.采用视线(LOS)制导方法解决船舶欠驱动问题,并设计了关于漂角的自适应状态观测器,将预测的漂角引入LOS以补偿漂角引起的稳态横向偏差;使用滑模控制方法实现航向控制,并用神经网络处理控制模型的不确定性问题;应用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性,同时通过对比仿真试验结果,验证了本文所提出控制器的有效性.

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
1 LOS制导方法
    1.1 传统LOS制导方法
    1.2 漂角状态观测器
2 航向控制器设计
    2.1 转艏动力学模型
    2.2 径向基函数神经网络
    2.3 滑模控制
3 仿真结果及分析
    3.1 船舶运动数学模型
    3.2 波浪力建模
    3.3 数值仿真结果
        3.3.1 航向控制器控制效果
        3.3.2 自适应观测器的有效性
        3.3.3 路径跟随控制器的有效性
4 结论



本文编号：3747704