智能船舶船岸协同实验关键技术研究

发布时间：2024-05-10 05:58

　　为解决智能船舶实船实验困难、成本高和航行风险大等问题,选取封闭水域建立智能船舶船岸协同模拟系统。通过分析系统的功能需求,设计了系统整体架构及功能模型,研究了智能船舶船岸协同实验实现的关键技术,并在智能船舶运动建模中加入风力干扰,提升了船舶运动模型的精确度。利用船岸协同实验系统,在实验水域中进行了智能船舶操纵性实验、静态障碍物避碰实验以及路径跟踪实验。实验结果表明,运动模型仿真结果减少近50%误差,回转实验中在有风和无风2种条件下几乎无旋回速度和船速的改变,实际航行轨迹与参考轨迹的偏差也在0.2～1 m以内,满足智能船舶实验需求,为智能船舶的航行验证提供了基础实验平台。

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
0 引言
1 船岸协同实验系统总体设计
    1.1 实验系统硬件设计
        1.1.1 智能船测试系统
        1.1.2 通信系统设计
        1.1.3 岸基支持系统
        1.1.4 模拟水域
    1.2 系统软件设计
2 船岸协同关键技术
    2.1 航行环境参数建模
    2.2 船舶运动模型
    2.3 船舶运动参数辨识
    2.4 运动控制算法
3 模型船试验
    3.1 船舶运动辨识实验
    3.2 船舶路径跟踪实验
4 结束语



本文编号：3968797