动力定位的推力分配优化策略

发布时间：2024-05-11 07:56

　　动力定位系统主要由测量系统、控制系统和推进器组成,为了提高船舶和海上移动作业平台的动力定位精度,保障深海作业的正常进行,本文针对舰船的动力定位系统推力分配策略进行研究,通过建立动力定位系统的函数模型,结合模糊算法构建了动力定位系统的推力分配策略,取得了良好的控制效果。

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【部分图文】：

图3推力优化分配后各推进器推力值

103,104],奇异结构权值系数δ=106,角度权值矩阵Ω=[100,100,100,100]。推力分配后得到的各推进器推力值以及方位角见图3、图4。图2　模拟的控制系统发出的推力指令图3　推力优化分配后各推进器推力值图4　推力优化分配后各推进器方位角4212期王彦昊:耙吸挖泥....

图4推力优化分配后各推进器方位角

103,104],奇异结构权值系数δ=106,角度权值矩阵Ω=[100,100,100,100]。推力分配后得到的各推进器推力值以及方位角见图3、图4。图2　模拟的控制系统发出的推力指令图3　推力优化分配后各推进器推力值图4　推力优化分配后各推进器方位角4212期王彦昊:耙吸挖泥....

图1多用途拖轮船推进器配置Fig．1Actuatorlayoutofthemulti-purposetug

究了一种舵桨组合在动力定位推力分配中的优化策略，并根据舵桨组合的特征，采用增广拉格朗日算法进行了推力优化分配仿真，表明了舵桨组合在推力分配中更好地节省了能源，使动力定位系统能够承受更大的外载荷．1推进器类型及推力可行域推力分配是一个动态的非线性优化问题，对于一般海洋工程船来说，动....

图2固定推进器模型及其α=±90°的推力可行域Fig．2Fixedthrustermodelandit'sthrustregion(α=±90°)

个推进器之间的推力线性模型［9］:τ=FxFyFn=BT=101000010111－L1yL1x－L2yL2xL3xL4x×T1xT1yT2xT2yT3T4(1)图1多用途拖轮船推进器配置Fig．1Actuatorlayoutofthemulti-purposetug1.1固定推....

本文编号：3969752