基于LPV的超空泡航行体H_∞抗饱和控制

发布时间：2017-08-21 04:12

  本文关键词：基于LPV的超空泡航行体H_∞抗饱和控制

  更多相关文章： 超空泡航行体 滑行力 线性变参数 执行器饱和

【摘要】：针对超空泡航行体在运动过程中面临的执行器饱和问题,提出一种基于线性变参数(linear parameter varing,LPV)的抗饱和控制方法。首先在航行体动力学模型基础上考虑执行器饱和非线性因素,将滑行力和执行器分别建模为时变参数的仿射函数,最终得到系统矩阵仿射依赖于时变参数的LPV模型,同时,该模型也考虑了噪声干扰条件下控制器的鲁棒性。基于该LPV模型,运用多面体理论和Lyapunov方法设计了不依赖于时变参数的静态状态反馈控制器。仿真结果表明,所设计的控制器可以保证航行体在执行器发生饱和时仍能渐近跟踪给定深度指令,且在零初始条件下具有对噪声的H_∞抑制性能。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;
【关键词】： 超空泡航行体 滑行力 线性变参数 执行器饱和
【基金】：国家自然科学基金(51209049,51309058) 国家科学技术部国际合作基金(2014DFR10010) 黑龙江省自然科学基金(QC2012C033)资助课题
【分类号】：U661.1;U664.82
【正文快照】： 网络优先出版地址:http:∥www.cnki.net/kcms/detail/11.2422.TN.20151106.1400.006.html0引言航行体在水中高速运动时,贴近其表面的液体压力会降低,产生空化现象。随着航行体速度的增加,会形成超空泡。超空泡航行体与常规水下航行器受力方式显著不同,其支撑力主要来源于空化

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