小型无人艇集成控制系统设计与实验研究

发布时间：2017-08-29 07:09

  本文关键词：小型无人艇集成控制系统设计与实验研究

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【摘要】：针对传统无人艇控制系统集成度低、可靠性差、通信距离有限等问题和在运动控制中存在的艇身水动力系数不确定性,加上外界风浪流的干扰等非线性因素,设计开发了一种小型无人艇集成控制系统。首先详细阐述了该集成控制系统的硬件结构、软件工作模式、控制模型及运动控制算法,使用Matlab/simulink工具箱进行速度、航向及深度的运动控制仿真实验。然后以自研的无人艇样机为实验对象进行下水实验。最终计算机仿真和实物下水试验结果表明,所设计的运动控制器不仅能实现艇上各传感器的数据采集与通信功能,下达和反馈运动控制指令的功能,也可以在一定外界干扰下跟踪运动控制中的期望目标,实现控制要求。
【作者单位】： 江苏科技大学机械工程学院;江苏科技大学海洋装备研究院;江苏科技大学电子信息学院;
【关键词】： 无人艇 集成控制系统 反步滑模控制 数据采集系统
【分类号】：TP273;U674.77
【正文快照】： 小型无人艇是一种智能小型船舶,具有水线以上雷达反射面积小、智能自主、密集搭载多功能传感器等特点[1 2]。目前无人艇控制系统的研究作为一个新兴的船舶研究领域发展较晚但发展速度较为迅速,以美国的Spartan号和以色列的Protector号为代表,均具备半自主能力,可装备模块化载，

本文编号：751965