一种无人水面艇运动模型参数在线辨识方法

发布时间：2017-09-11 11:16

  本文关键词：一种无人水面艇运动模型参数在线辨识方法

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【摘要】：为实现无人水面艇运动模型参数的在线辨识,通过Z形操舵和定常回转的实船操纵性试验及其数据分析,利用递推最小二乘法对水面无人艇操纵运动响应型数学模型及舵机响应模型的参数进行辨识,设计并实现一种无人水面艇操纵运动模型参数在线辨识试验平台。基于所建立的数学模型和辨识的模型参数搭建无人水面艇操纵运动仿真系统。通过与实船试验数据进行对比分析,证明模型参数在线辨识试验平台设计的正确性和合理性。
【作者单位】： 大连海事大学信息科学技术学院;上海船舶运输科学研究所;
【关键词】： 船舶工程 无人水面艇 运动模型 递推最小二乘法 在线辨识
【基金】：国家自然科学基金(61374114) 辽宁省自然科学基金(2015020022) 中央高校基本科研业务费(3132015039)
【分类号】：U661.7
【正文快照】： 水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为监测海洋环境、维护海洋权益的现代化海洋装备,具有广阔的应用前景,己成为国内外智能化海洋装备的研究热点。[1]面对复杂多变的海洋环境,获取水面无人艇操纵运动数学模型的参数既是设计运动控制器的基础,也是无人艇自主控制技术

【相似文献】

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1 王立军;张显库;;基于响应模型在线辨识的航向鲁棒优化控制[J];中国航海;2014年01期

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本文编号：830406