解析模型预测控制在欠驱动船舶路径跟踪控制中的研究

发布时间：2017-09-26 03:38

  本文关键词：解析模型预测控制在欠驱动船舶路径跟踪控制中的研究

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【摘要】：从非线性、欠驱动、船舶模型参数易控制的欠驱动船舶路径跟踪入手进行问题研究,采用解析模型预测控制,利用单输入单输出系统,通过对时域上的性能函数求导求得最优控制律;然后利用无干扰情况的船舶模型进行最优控制律的简化;最后通过实验进行验证本文算法与带反馈的线性欠驱动船舶直线路径跟踪控制相比趋于稳定的时间要短,可靠性和收敛性更优。
【作者单位】： 济源职业技术学院;河南牧业经济学院;
【关键词】： 解析模型预测 欠驱动 船舶路径跟踪控制
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 0引言随着海洋运输的蓬勃发展,对船舶操控性要求日益提高,研究如何精确的控制船舶的航行,减少海上事故是非常必要的。本文从非线性、欠驱动、船舶模型参数易控制的欠驱动船舶路径跟踪入手进行问题研究,在Lu等[1]的研究中发现反馈线性船舶路径跟踪控制中,高阶次的系统输出在精

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本文编号：921293