教学型ROV的结构及控制系统研究

发布时间：2017-10-06 04:35

  本文关键词：教学型ROV的结构及控制系统研究

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【摘要】：我国是海洋大国,但是ROV技术与发达国家相比还是存在很大差距。为提高我国的ROV技术研究能力,首先得培养更多的ROV技术人员。为此本文以ROV教学为目的,针对教学型ROV的特殊要求,从移植性、搭载能力、开放性、可靠性、经济性等方面对ROV的结构和控制系统展开研究,制作了一台教学型ROV,并完成了下水试验。第一章主要介绍ROV的发展历史以及国内外研究现状,说明本文的研究意义和研究内容,并提出教学型ROV的指标要求。第二章针对教学型ROV的移植性要求,从形体结构、推进器布置方案、控制系统等三个方面参照主流ROV进行研究。第三章针对教学型ROV的搭载能力要求,首先通过对运行阻力、推力等的分析以及推力性能试验,完成推进器的研究工作；其次是采用电子舱作为浮力材料,展开对电子舱及整机浮力问题的研究；最后得出ROV的实际搭载能力。第四章针对教学型ROV的开放性要求,在框架结构及电子舱上均预留了扩展空间,控制程序采用Lab VIEW软件并有清晰的注释,利于二次开发。针对影响ROV可靠性的密封问题进行了研究和处理,最后通过试验证明密封性能良好。第五章进行ROV静态调试及运动性能试验。第六章总结了本文的主要内容及创新点,并对教学型ROV进行展望。
【关键词】：教学型ROV 推进器 下水试验 密封 运动性能试验
【学位授予单位】：浙江大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：U674.941
【目录】：

• 致谢4-5
• 摘要5-6
• ABSTRACT6-14
• 1 绪论14-31
• 1.1 研究背景14-15
• 1.2 水下运载器分类15-16
• 1.3 ROV发展历史和现状16-28
• 1.3.1 美国ROV研究现状18-22
• 1.3.2 日本ROV研究现状22-24
• 1.3.3 欧洲ROV研究现状24-25
• 1.3.4 中国ROV研究现状25-28
• 1.4 研究意义与研究任务28-31
• 1.4.1 研究意义28-29
• 1.4.2 研究内容29
• 1.4.3 教学型ROV的指标要求29-31
• 2 教学型ROV的可移植性研究31-42
• 2.1 教学型ROV形体结构研究31-33
• 2.2 推进器的布置方案研究33-38
• 2.3 教学型ROV的控制系统研究38-41
• 2.4 本章小结41-42
• 3 教学型ROV的搭载能力研究42-65
• 3.1 推进器的推进能力分析42-45
• 3.2 螺旋桨的推力分析45-47
• 3.3 电机的密封问题47-49
• 3.3.1 电机的密封问题处理47-48
• 3.3.2 电机密封性能试验48-49
• 3.4 推进器的推力性能试验49-59
• 3.4.1 推力测试试验52-54
• 3.4.2 试验数据分析54-58
• 3.4.3 试验结论58-59
• 3.5 教学型ROV的电子舱及浮力问题研究59-64
• 3.6 本章小结64-65
• 4 教学型ROV的开放性及密封性能研究65-77
• 4.1 教学型ROV软件的开放性研究65-71
• 4.2 教学型ROV的密封性能研究71-75
• 4.2.1 电子舱的密封问题处理71-72
• 4.2.2 电子舱的密封性能试验72-73
• 4.2.3 电子舱的密封性能优化73-75
• 4.3 本章小结75-77
• 5 教学型ROV的整机性能试验77-81
• 5.1 教学型ROV的静态试验77-78
• 5.2 教学型ROV的运动性能试验78-79
• 5.3 运动性能试验结果及问题分析79-80
• 5.4 整机性能试验结论80
• 5.5 本章小结80-81
• 6 总结与展望81-83
• 6.1 总结81-82
• 6.2 展望82-83
• 参考文献83-85

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本文编号：980766