变电站智能巡检车关键技术研究

发布时间：2017-12-20 02:24

  本文关键词：变电站智能巡检车关键技术研究　出处：《兰州大学》2016年硕士论文　论文类型：学位论文

  更多相关文章： 磁导航 自动循径 噪声估计 仪表识别

【摘要】：随着我国电网系统的不断发展,国家能源战略的不断调整,超高压以及特高压输电设备正在分阶段投入使用。特别是特高压输电设备的工作电压已经达到了直流800千伏,交流1000千伏。在特高电压下,输电设备承受电压增高,为了保证输电设备的正常运行,需要对变电站进行高频次巡检以便及时发现可能存在的隐患。高频次巡检大大增加了工作人员的工作量,同时由于电压很高,一但出现漏电现象,巡检人员的安全就得不到有效的保障,所以开发变电站智能巡检车代替人工巡检就成为了一项意义重大的项目。现阶段很多公司开发的变电站巡检车已经投入使用,但是往往还需要有人协同的进行操作来记录和返回数据,例如变电站的仪表读数,红外温度数据等,无法做到真正的无人自动操作。此外巡检车在巡航的时候受地型的影响比较大,必须要通过一些非铺装的复杂路面,这对于常用的轮式小车是个巨大的挑战。针对这些不足之处,我们选用了履带式巡检车来应对复杂的地形状况,同时加入了无线通信系统,自动巡检程序,智能读表程序等,对其软件系统进行了系统地设计,具体分为以下几个部分:首先,考虑到对自动导航稳定性的要求,我们选取了磁导航作为巡检车的导航系统,在磁导航系统和RFID技术的支持下,运用工业控制较常用的PID技术,使得巡检车能够沿着磁导航线稳定的行走;其次,我们给智能巡检车加入了无线通讯模块,通过此模块我们可以在500米外用手机或者PC端程序对小车进行傻瓜式地控制,进而完成小车和上位机之间的信息交换工作,同时还可以应对一些突发状况,例如当巡检车自动巡检出错时可以转换为手动控制;在上面工作的基础上我们给巡检车设计了自动巡航程序,巡检车可以在没有人为控制的情况下自动按照预定的线路完成巡检工作;我们所开发巡检车的最大创新之处在于通过图像处理技术,使得巡检车可以通过车载可见光摄像机自动读取特定仪表数据并且回传给上位服务器。在进行仪表数据读取的过程中,为了摆脱天气和噪声因素的负面影响,使得读表更加准确,我们采用了一系列基本的图像预处理技术并提出了一种基于DCT的图像噪声估计算法,通过与几种经典噪声估计算法的比较,证明了此方法在稳定性和准确性上都有一定的提高,为仪表识别提供了更好的技术支持。在本文中我们着重研究了智能变电站巡检车的软件系统设计,通过分析和实验证明了本文软件设计的可行性和可靠性,在文章的最后,我们指出了本文中的一些不足之处并进行了分析,通过总结和讨论展望了未来的发展趋势和进一步的研究方向。
【学位授予单位】：兰州大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TM63

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本文编号：1310412