基于扰动观测和补偿的PMSM伺服系统位置跟踪控制

发布时间：2018-04-13 09:12

  本文选题：PMSM + 跟踪控制　； 参考：《电机与控制学报》2017年05期

【摘要】：针对存在参数摄动和外部扰动力矩的PMSM伺服系统位置跟踪控制问题,提出一种基于扰动观测和补偿的滑模控制方法。采用扰动观测器估计系统参数摄动以及负载力矩,并在此基础上对等效扰动进行补偿,减小了模型不确定性对系统控制性能影响,系统的位置跟踪误差由0.85 rad减小到0.35 rad;在保证系统稳定性的前提下,去除了常规滑模控制中的不连续控制项,有效地减小了抖振。实验结果表明,与工程上常用的PID算法相比,基于扰动观测和补偿的滑模控制算法不仅能够显著提高PMSM伺服系统的位置跟踪精度,而且能有效地削弱抖振。
[Abstract]:A sliding mode control method based on disturbance observation and compensation is proposed for position tracking control of PMSM servo system with parameter perturbation and external disturbance torque.The perturbation observer is used to estimate the parameter perturbation and the load moment of the system, and the equivalent disturbance is compensated based on the disturbance observer, which reduces the influence of the model uncertainty on the control performance of the system.The position tracking error of the system is reduced from 0. 85 rad to 0. 35 rad.Under the premise of ensuring the stability of the system, the discontinuous control term in the conventional sliding mode control is removed and the chattering is effectively reduced.The experimental results show that the sliding mode control algorithm based on disturbance observation and compensation can not only improve the position tracking accuracy of PMSM servo system, but also weaken the buffeting effectively.
【作者单位】： 南京理工大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51205206)
【分类号】：TM341;TM921.541

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1743849