输电线路带电检修机器人双轴联动控制研究

发布时间：2018-05-15 08:49

  本文选题：输电线路 + 带电检修　； 参考：《高压电器》2017年11期

【摘要】：为了解决单关节串联式作业带来的带电检修机器人作业效率低下的问题,提出一种面向输电线路带电检修机器人关节空间的双轴联动的动力学控制方法。首先利用牛顿—欧拉方法建立了机器人越障时的整体动力学方程,为建立任意双轴联动动力学方程提供了依据;分析并确定了机器人可以进行双轴联动的关节,给出了一组常用的双轴联动关节的动力学方程;设计了一种带重力模型的PD控制方法。仿真与实验结果表明:双轴联动方法可行,并提高了机器人的作业效率。
[Abstract]:In order to solve the problem of low efficiency of live maintenance robot caused by single joint series operation, a dynamic control method of biaxial linkage for joint space of live maintenance robot on transmission line is proposed. In this paper, Newton-Euler method is used to establish the global dynamic equation of the robot when it overcomes obstacles, which provides the basis for the establishment of the dynamic equation of any biaxial linkage, and analyzes and determines the joint in which the robot can perform biaxial linkage. A set of dynamic equations of biaxial joint is given, and a PD control method with gravity model is designed. The simulation and experimental results show that the biaxial linkage method is feasible and improves the working efficiency of the robot.
【作者单位】： 国网湖南省电力公司带电作业中心;智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室;湖北工业大学机械工程学院;武汉大学动力与机械学院;
【基金】：国家自然科学基金资金助项目(61375092)~~
【分类号】：TM75;TP242

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本文编号：1891781