基于负载位置反馈的永磁同步电机驱动柔性负载谐振抑制方法

发布时间：2019-04-17 18:22

【摘要】：柔性负载广泛存在于电气传动系统中。根据柔性的成因,伺服系统中柔性负载主要分为柔性关节和柔性连杆两类系统。针对这两类典型的柔性负载系统,首先引用已有的研究成果对其建立了一致的动力学模型。然后将PI调节器应用于系统控制中,由于自由度有限,谐振抑制效果并不理想。因而,控制系统中需要引入状态反馈。针对谐振抑制的需要,通过增加一个额外的位置传感器对末段位置进行测量,然后将其反馈至控制系统中。针对负载位置反馈策略,分析了其系统性能与参数关系,并采用三种策略对其进行了极点配置。仿真和实验验证了所提出的基于负载位置反馈及其参数整定方法的有效性。
[Abstract]:Flexible loads widely exist in electrical transmission systems. According to the cause of flexibility, the flexible load in servo system can be divided into two types: flexible joint and flexible connecting rod. For these two kinds of typical flexible load systems, a consistent dynamic model is established by referring to the existing research results. Then the PI regulator is applied to the system control, because of the limited degree of freedom, the effect of resonance suppression is not ideal. Therefore, state feedback should be introduced into the control system. According to the need of resonance suppression, an additional position sensor is added to measure the end position, and then it is fed back to the control system. According to the load position feedback strategy, the relationship between the system performance and the parameters is analyzed, and the pole assignment is carried out by three kinds of strategies. Simulation and experiments verify the effectiveness of the proposed method based on load position feedback and parameter tuning.
【作者单位】： 电力系统及大型发电设备安全控制和仿真国家重点实验室(清华大学电机系);
【基金】：国家自然科学基金项目资助(51577095)
【分类号】：TM341

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本文编号：2459679