三轴磁强计实时自校正算法

发布时间：2019-05-11 16:32

【摘要】：提出一种三轴磁强计的实时自校正算法.通过分析测量误差因素,建立了三轴磁强计输出的参数模型.在此基础上,根据定点地磁场矢量模不变原则建立校正相关参数的非线性状态空间模型,导出了基于扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)求解的校正参数估计算法,并相应给出了易于实现的U-D分解滤波形式.相比离线校正,新算法能够对校正参数进行实时估计,且更易于片上实现.通过数值仿真验证了算法推导的正确性.采用三轴磁强计RM3000进行实测校正试验,验证了算法的有效性,并将结果与离线的TWO-STEP算法进行了对比,得出了相应结论.
[Abstract]:A real-time self-tuning algorithm for triaxial magnetometer is proposed. By analyzing the error factors of measurement, the parameter model of triaxial magnetometer output is established. On this basis, according to the fixed-point geomagnetic field vector mode invariance principle, the nonlinear state space model for correcting the related parameters is established, and the correction parameter estimation algorithm based on extended Kalman filter (Extended Kalman Filter,EKF (extended Kalman filter) is derived. Accordingly, an easy to implement U / D decomposition filtering form is given. Compared with off-line correction, the new algorithm can estimate the correction parameters in real time, and it is easier to be implemented on chip. The correctness of the algorithm is verified by numerical simulation. The experimental results show that the algorithm is effective by using triaxial magnetometer RM3000, and the results are compared with the off-line TWO-STEP algorithm, and the corresponding conclusions are obtained.
【作者单位】： 海军工程大学兵器工程系;
【分类号】：TM936.1

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本文编号：2474659