基于扩张状态观测器的机电伺服系统饱和补偿与自适应滑模控制

发布时间：2017-10-07 12:11

  本文关键词：基于扩张状态观测器的机电伺服系统饱和补偿与自适应滑模控制

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【摘要】：针对带有未知摩擦力矩与输入饱和约束的机电伺服系统,提出了一种基于扩张状态观测器的伺服系统自适应滑模控制策略.首先,根据微分中值定理将非光滑饱和函数转化为仿射形式.其次,设计非线性扩张状态观测器并采用极点配置法确定观测器参数,用于补偿未知摩擦、饱和等非线性项以及外部干扰的影响.然后,通过结合参数自适应律和滑模理论,设计自适应滑模控制器,保证系统输出快速稳定地跟踪期望信号且改善抖振问题.仿真对比结果验证了所提方法的优越性.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;
【关键词】： 伺服系统 饱和约束 扩张状态观测器 自适应滑模控制
【基金】：国家自然科学基金(61403343) 中国博士后科学基金(2015M580251) 浙江省教育厅科研项目(Y201329260) 浙江省“十二五”普通本科高校新兴特色专业建设项目(080601)资助课题
【分类号】：TM921.541
【正文快照】： i引言机电伺服系统是以电动机作为动力驱动元件的伺服系统,其最初用于国防军工,之后被广泛运用于航空航天、火力控制、船舰、数控加工、飞机的导航等需要高精度控制的领域.由于伺服系统本身具有多变量、强耦合等非线性特性,传统的PID控制器往往无法满足其高精度的控制要求.其

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本文编号：987780