直线超声电机驱动的并联微操作手的结构设计

发布时间：2017-12-17 02:35

  本文关键词：直线超声电机驱动的并联微操作手的结构设计

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【摘要】：提出一种基于直线超声电机驱动的两指微操作手,它具有纳米级的定位精度,其操作空间在毫米级的范围,提高了微操作手的实用性.该操作手采用并联机构,以直线超声电机作为滑动副驱动微操作手,以柔性铰链作为转动副.利用机构学分析了微操作手的运行机理.利用ADAMS软件建立了微操作手的运动学模型,分析了微操作手的输出特性,包括探针在时域的位置、速度和加速特性,以及操作空间.直线超声电机的使用简化了微操作手的结构,增加了操作空间.柔性铰链作为转动副能够保证纳米级的定位精度.微操作手原型机的初步试验表明,它能够用于微小颗粒的实时抓取,其探针的位移分辨率达到100 nm,工作位移达到2 mm.
【作者单位】： 南京航空航天大学机械结构强度与振动国家重点实验室;
【基金】：国家973计划(2011CB707602) 国家自然科学基金(51275229) 国家重大仪器设备开发专项(2012YQ100225)
【分类号】：TM359.4
【正文快照】： 1引言(Introduction)近年来,生物科学技术取得了前所未有的进步与发展,应用于生物工程领域的微操作技术受到了广泛的重视.微操作指借助电子显微镜等实现对1 mm以下微小物体的整体或部分进行操作和处理[1].作为纳米技术领域的重要分支,微操作机器人是微操作技术的重要载体,而微

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

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本文编号：1298445