基于反步法的双电机同步联动伺服系统自适应鲁棒控制

发布时间：2018-01-29 03:34

  本文关键词： 反步法 双电机 伺服系统 自适应鲁棒控制 齿隙 偏置力矩　出处：《南京理工大学学报》2014年06期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对具有未知传动齿隙的伺服系统,采用双电机同步联动消除齿隙,分别施加偏置力矩,在系统参数未知、存在未建模动态及外界扰动的情况下,设计了基于反步法的自适应鲁棒控制器。该控制器包括基于模型参数在线估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。通过逐步选择控制系统Lyapunov函数,使得系统闭环控制系统信号有界,且跟踪误差在任意期望的精度内。理论证明和仿真分析验证了算法的有效性。
[Abstract]:For the servo system with unknown gear gap, the gear gap is eliminated by the synchronous linkage of two motors, and the offset torque is applied separately. When the system parameters are unknown, there are unmodeled dynamics and external disturbances. An adaptive robust controller based on backstepping method is designed, which includes adaptive compensation based on on-line estimation of model parameters. By selecting the Lyapunov function of the control system step by step, the signal of the closed-loop control system is bounded. The tracking error is within any expected accuracy. The validity of the algorithm is verified by theoretical proof and simulation analysis.
【作者单位】： 南京工业职业技术学院机械工程学院;南京理工大学自动化学院;北方光电集团有限公司;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(61074023) 江苏省科技支撑计划(BE2012175) 江苏省“333工程”科研项目资助计划(BRA2012163) 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金(GZKF-201203) 江苏精密制造工程技术研究开发中心开放基金(ZK11-01-06)
【分类号】：TM301.2
【正文快照】： trol.By choosing an appropriate Lyapunov function at each step,the adaptive robust control based onbackstepping ensures the system signals bounded and the tracking error of the system can be kept inany desired precision.The effectiveness of the control i

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本文编号：1472397