步进驱动系统大振荡机理与轨迹优化控制

发布时间：2018-12-17 01:22

【摘要】：为了解决步进驱动系统运动控制中的振荡、丢步和失调等问题,改善步进驱动系统的控制性能,优化步进驱动系统的控制,通过研究步进驱动系统的微步驱动控制过程,建立了步进驱动系统的微步驱动数学模型,提出了步进驱动系统的仿真建模方法,通过仿真模型的数值模拟分析了大振荡、丢步及失调问题的产生原因并建立了大振荡及丢步的机理模型,在此基础上进一步提出了基于稳态截止频率的速度轨迹优化控制方法.最后,通过一个实例进行了实验验证.结果表明:该建模方法能够准确地描述步进驱动系统的特性,速度轨迹优化控制方法能够有效地消除摆臂系统的大振荡、丢步、失调等严重问题,显著提高了摆臂系统运动平稳性及精密定位能力.
[Abstract]:In order to solve the problems of oscillating, dropping and misalignment in the step drive system, improve the control performance of the step drive system and optimize the control of the step drive system, the micro-step drive control process of the step drive system is studied. The mathematical model of step drive system is established, and the simulation modeling method of step drive system is put forward. The large oscillation is analyzed by numerical simulation of the simulation model. The mechanism model of large oscillation and loss of step is established, and the optimal control method of velocity trajectory based on steady state cutoff frequency is proposed. Finally, an example is given to verify the experimental results. The results show that the modeling method can accurately describe the characteristics of the stepping drive system, and the velocity trajectory optimization control method can effectively eliminate the serious problems such as large oscillation, step loss and misalignment of the pendulum arm system. The kinematic stability and precision positioning ability of the pendulum arm system are improved significantly.
【作者单位】： 北京理工大学机械与车辆学院;
【基金】：国家自然科学基金(51127004) 国防基础科研(A0920110013)资助~~
【分类号】：TM383.6

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2383393