含磁滞非线性的电动机伺服系统预设性能跟踪控制

发布时间：2019-02-17 15:45

【摘要】：针对电动机伺服系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性(外干扰、非线性摩擦、磁滞等)问题,建立了包含连续可微摩擦模型和磁滞非线性的系统数学模型,提出了一种预设性能控制方法,通过定义预设性能函数,实现了对跟踪误差收敛率、最大超调量和稳态精度的预先设定,并结合自适应鲁棒控制方法实现同时存在参数不确定性、不确定非线性时的优良跟踪,且保证了较好的瞬态跟踪性能.采用李亚普诺夫函数从理论上证明了控制器的稳定性,进一步的仿真对比结果表明,该控制方法展现了优良的瞬态和稳态性能.
[Abstract]:Aiming at the problems of parameter uncertainty, uncertainty (external disturbance, nonlinear friction, hysteresis, etc.) in motor servo system, a mathematical model including continuous differentiable friction and nonlinear hysteresis is established. A preset performance control method is proposed. By defining the preset performance function, the tracking error convergence rate, the maximum overshoot and the steady-state precision are preset. The adaptive robust control method is used to realize the excellent tracking with uncertain parameters and uncertain nonlinearity and good transient tracking performance is guaranteed. The stability of the controller is proved theoretically by using Lyapunov function. The simulation results show that the control method has excellent transient and steady performance.
【作者单位】： 南京理工大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51305203) 江苏省自然科学基金(BK20141402) 中国博士后科学基金(2014M551593)资助
【分类号】：TM301.2

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 Paul F.Elarde;杨文奎;;完全电子化磁滞仪[J];国外电工仪表;1966年05期

2 王炳根;一种能呈现磁滞行为的阶梯形电路[J];南平师专学报;1995年04期

3 王东;取向薄硅钢的磁化过程和磁滞特性[J];电工合金;1995年01期

4 石红;宋道军;刘钰;;基于J-A理论的铁心磁化模型及其改进[J];电测与仪表;2013年06期

5 郭振凯;;超磁致伸缩作动器率相关磁滞环的模糊建模[J];北京航空航天大学学报;2007年12期

6 邵向丽;廖冬初;;考虑磁滞非线性的双馈调速系统的建模与仿真[J];湖北工业大学学报;2011年03期

7 张晓巧;王兴松;;摩擦模型及其磁滞特性的研究[J];中国科技论文在线;2007年03期

8 李超;徐启峰;;随温度变化的Preisach磁滞模型建模方法[J];电工技术学报;2013年12期

9 贾翠红;赖恒;郑卫峰;;多晶Co膜退火前后磁滞标度行为研究[J];济南大学学报(自然科学版);2006年04期

10 李长胜,蔡婧;励磁涌流仿真中铁磁元件磁滞特性新模型[J];西南交通大学学报;1999年04期

相关会议论文 前5条

1 刘福贵;杨庆新;颜威利;;一种考虑磁滞特性的磁场数值计算方法[A];电工理论与新技术学术年会论文集[C];2005年

2 龙毅;傅斌;靳岚峰;;Ni-Mn-Ga合金的磁卡效应[A];全国磁热效应材料和磁制冷技术学术研讨会论文集[C];2009年

3 田春;汪鸿振;;超磁致伸缩换能器磁滞模型研究[A];2004年全国水声学学术会议论文集[C];2004年

4 吴国定;;磁滞合金2J27(Co12Mo17)磁钢研制概论[A];第八届全国永磁电机学术交流会论文集[C];2007年

5 白保东;郭志楠;谢德馨;曾林锁;;基于Preisach磁滞模型描述的魔环的优化设计[A];中国生物医学工程进展——2007中国生物医学工程联合学术年会论文集（下册）[C];2007年

相关博士学位论文 前5条

1 李丹丹;电工磁材料二维矢量磁滞特性数值模拟研究[D];河北工业大学;2014年

2 曾建斌;矢量磁滞数学模型理论及其应用研究[D];沈阳工业大学;2011年

3 刘福贵;考虑磁滞特性的磁场数值分析及磁特性测量技术研究[D];河北工业大学;2001年

4 谷国迎;压电陶瓷驱动微位移平台的磁滞补偿控制理论和方法研究[D];上海交通大学;2012年

5 陈震;压电智能材料IPMC的建模与控制研究[D];东北大学;2013年

相关硕士学位论文 前10条

1 张杰;面向压电陶瓷纳米驱动平台的先进控制器设计[D];浙江大学;2015年

2 唐宏波;超磁致伸缩执行器的磁滞非线性数学模型与应用特性研究[D];南京航空航天大学;2015年

3 康传会;基于最小二乘支持向量机的磁滞建模[D];浙江师范大学;2010年

4 文雯;感性器件磁滞特性Hspice宏模型建立与应用[D];电子科技大学;2006年

5 杨延菊;基于神经网络的Jiles-Atherton磁滞模型的实现[D];华北电力大学;2012年

6 任静;JA/SW三维混合磁滞模型理论及仿真研究[D];河北工业大学;2011年

7 李青峰;基于混合算法的J-A磁滞模型的实现[D];华北电力大学（河北）;2010年

8 刘庆永;机械运动系统的磁滞建模与补偿控制研究[D];济南大学;2013年

9 邵向丽;考虑磁滞非线性的双馈调速系统的建模与仿真研究[D];湖北工业大学;2011年

10 刘毛娜;磁控形状记忆合金驱动器的磁滞非线性建模与控制方法研究[D];杭州电子科技大学;2014年

，

本文编号：2425325