鲁棒近似时间最优控制及其在电机伺服系统的应用

发布时间：2019-03-13 17:39

【摘要】：提出一种在双积分伺服系统中实现快速无静差定点跟踪的控制方案。控制律以近似时间最优控制律为主体,引入对未知扰动的补偿,通过一个扩展状态观测器对系统中不可量测的速度信号和未知扰动进行估计。从理论上分析了闭环系统的稳定性。把这种控制方案用于一个永磁同步电机的位置-速度环的定点跟踪控制,并进行了Matlab数字仿真和基于TMS320F2812DSP的实验研究,结果表明所设计的控制系统可以对大范围的给定目标进行快速和准确的跟踪,且对扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒性。
[Abstract]:A control scheme for fast fixed-point tracking without static error in double integral servo system is presented. The control law is based on the approximate time optimal control law and introduces the compensation for unknown disturbances. An extended state observer is used to estimate the unmeasurable velocity signals and unknown disturbances in the system. The stability of closed-loop system is analyzed theoretically. This control scheme is applied to the fixed-point tracking control of the position-velocity loop of a permanent magnet synchronous motor (PMSM). The Matlab digital simulation and experimental research based on TMS320F2812DSP are carried out. The results show that the designed control system can track a given target in a large range quickly and accurately, and has good performance robustness to disturbance and system parameter difference.
【作者单位】： 福州大学电气工程与自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(61174051) 福建省自然科学基金(2012J01258)资助项目
【分类号】：TP273;TM341

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