一种电子磁罗盘航向误差的自适应补偿方法

发布时间：2019-03-14 16:23

【摘要】：分析软硬磁干扰对磁罗盘航向角的影响,建立相应的磁罗盘航向误差模型,并将模型参数作为卡尔曼滤波器的状态量,在MIMU的辅助作用下,使模型参数随周围磁场环境变化而改变,增强了磁罗盘航向测量的环境适应性。卡尔曼滤波器的观测量分为常规观测量和机动观测量,机动观测量在估计航向误差模型参数时增加了当前航向的权值,提高了当前航向的误差补偿精度。实验数据表明,在干扰磁场较强且人为改变干扰磁场的情况下,最大航向误差为±14.5°,经过自适应补偿后降至±0.2°以内。本算法可以精确地、自适应地对磁罗盘航向误差进行补偿,非常适合在周围磁场易变化的环境中使用。
[Abstract]:the influence of the soft and hard magnetic interference on the heading angle of the magnetic compass is analyzed, a corresponding magnetic compass course error model is established, the model parameters are used as the state quantity of the Kalman filter, And the environmental adaptability of the magnetic compass course measurement is enhanced. The observed amount of the Kalman filter is divided into the conventional observation amount and the maneuver observation amount, and the maneuvering observation amount increases the weight value of the current course when the course error model parameter is estimated, and the error compensation precision of the current course is improved. The experimental data show that the maximum course error is 1414.5 掳 when the disturbance magnetic field is strong and the disturbance magnetic field is changed artificially, and the maximum course error is reduced to less than 0.2 掳 after the self-adaptive compensation. The method can accurately and adaptively compensate the heading error of the magnetic compass, and is very suitable for use in an environment where the surrounding magnetic field is easy to change.
【作者单位】： 北京科技大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(61273082)资助项目
【分类号】：TM936

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本文编号：2440150