变电站巡检机器人运动控制器研究

发布时间：2020-03-18 21:27

【摘要】：变电站的恶劣环境使得巡检工人的工作变得更加艰难,导致巡检效率非常低下。在这种大背景下,变电站巡检机器人应运而生,它的出现,弥补了变电站巡检方式单一的不足,也让我们的电力设备能够更加稳定的运行。变电站巡检机器人是复杂的非线性系统,拥有多种传感器、各种通信方式、繁杂的智能控制算法结合在一起的自行巡检的系统。本文主控芯片采用MK60DN512,首先通过对目前机器人车体控制模型、变电站巡检机器人车体动力学模型进行分析,建立了前轮差速转向、后轮驱动的运动控制器模型。基于此,选定巡检机器人的驱动设备,在MATLAB环境下,分别搭建前轮差速转向、后轮驱动的仿真平台。其中,驱动设备采用了速度、电流双环控制,提高系统的稳定性。前轮在此基础上又引入了角度环,完成系统最终的角度跟踪。在仿真的基础上,对变电站巡检机器人运动控制器的硬件和软件进行模块化设计。其中硬件设计主要包括电磁导航模块、电源电路模块、驱动电路模块、单片机最小系统模块,并对各个模块进行了主要功能分析以及电路板设计。在硬件平台搭建好的基础上,相对应的对各个软件功能模块进行设计。最后通过仿真和部分实验验证系统的正确性和提出方法的有效性。
【学位授予单位】：贵州大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：TP242;TM63

【参考文献】

相关期刊论文 前10条

1 胡兴志;任宏德;;基于ADAMS的铰接式矿用自卸车电子差速控制策略研究[J];矿山机械;2015年09期

2 杨旭东;黄玉柱;李继刚;李丽;李北斗;;变电站巡检机器人研究现状综述[J];山东电力技术;2015年01期

3 付小平;;变电站智能巡检机器人应用分析[J];内蒙古科技与经济;2014年21期

4 胡毅;刘凯;彭勇;苏梓铭;吴田;;带电作业关键技术研究进展与趋势[J];高电压技术;2014年07期

5 周翠玉;路春光;李成群;;双轮毂驱动电动汽车电子差速控制的研究[J];机械工程与自动化;2013年03期

6 黄炜昭;皇甫学真;陈建福;邓世聪;曹国旺;李金;;电网主设备运行维护策略辅助决策方法[J];电力系统自动化;2013年10期

7 韩晓峰;;铁路公路两用牵引车电子差速器设计研究[J];电子测试;2013年05期

8 熊军华;，

本文编号：2589211