基于鲁棒滑模策略的伺服电机改进内模控制

发布时间：2020-12-27 18:46

　　为提升在模型不确定性以及干扰条件下伺服电机的控制效果,提出了一种基于鲁棒滑模策略的改进内模控制器设计方法。该控制方法综合了内模控制简单直观性与滑模控制的鲁棒性,将基于滑模控制技术的鲁棒控制律引入到内模控制策略中,可以降低控制器对模型不确定的敏感性,增强了其抗干扰能力。此外,二自由度增强型内模控制可以进一步减小未知扰动的影响。在不同的条件下通过仿真和实验结果分析可知所提出的控制器具有更好的瞬态跟踪性能和更高的稳态跟踪精度,而且对于不确定性和扰动具备更强的鲁棒性。 

【文章来源】：微电机. 2020年07期 北大核心

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

J=0.5Jn,B=Bn时的阶跃响应

B=10Bn,J=Jn时的阶跃响应

鲁棒滑模控制结合标准内模控制(Standard Internal Model Controller,SIMC)的控制结构如图1所示,该控制器可表示为其中,uIMC为从SIMC-PD控制器式(7)中推导出来的线性反馈控制律,k1=Bn/Jn和k2=Jn/λ为反馈增益,uR为鲁棒控制律,用于减小模型误差或外部干扰的影响。

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：2942283