变电站环境综合监测移动机器人开发

发布时间：2021-01-22 12:59

　　为解决110 kV/220 kV高压变电站的运行环境以及变电站中设备的失效监控问题,采用变形履带移动平台与机器人手臂相结合的方法,设计一种能够适应高压变电站运行环境、实现综合监控与检测的移动机器人.可对变电站内的各种环境变量参数进行监控和检测,如:温度、湿度、SF6气体等.开发了综合性机器人操作与检测的控制系统,并进行现场实验,验证了机器人运动机动性及监测数据的有效性.研究结果表明:所开发综合检测移动机器人能够实现自主运动控制,满足变电站检测需求.研究结论在变电站智能综合监测领域具有广阔的应用前景. 

【文章来源】：辽宁工程技术大学学报(自然科学版). 2020,39(05)北大核心

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【部分图文】：

5 控制系统

根据以上设计方案制作了功能样机并进行了基本的运动实验，见图16.图16(a）～图16(c）为云梯各级联动举升运动实验，图16(d）～图16(f）为三自由度机械臂末端圆弧轨迹行走实验.实验结果表明机构运动稳定，控制系统可靠.

针对上述问题设计了一种能够适应高压变电站运行环境、实现综合监控与检测的移动机器人.机器人可对变电站内的各种环境变量参数进行监控和检测如：温度、湿度、SF6气体等[1-6].1 技术要求

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于无人机的变电站运行环境监测系统[J]. 魏新港,田立国,王岳松,黄晓川.  电子技术与软件工程. 2018(04)
[2]变结构可抛掷球形机器人的运动分析[J]. 叶长龙,梁海超,于苏洋,姜春英.  机器人. 2016(02)
[3]高压电晕放电特征及其检测[J]. 张海峰,庞其昌,陈秀春.  电测与仪表. 2006(02)

硕士论文
[1]隧道巡检机器人的结构设计与运动控制[D]. 崔旺.沈阳航空航天大学 2017
[2]五自由度全方位移动机器人的运动控制研究[D]. 陈骏.沈阳航空航天大学 2016
[3]移动式森林火灾观测平台的研究[D]. 陈松涛.哈尔滨工业大学 2014
[4]基于LabVIEW的全方位AGV控制系统研究[D]. 史建征.沈阳航空航天大学 2015



本文编号：2993271