基于DSP的电机位置伺服控制系统的研究

发布时间：2021-03-30 15:07

　　随着当今工控业的飞速发展,电机及伺服控制技术的研究显的尤为重要。在数控机床、机器人、激光加工等领域对位置伺服控制技术提出了高精度及高响应速度的需求。在诸多影响位置伺服系统控制精度的因素中,间隙非线性是最常见且棘手的问题。本文通过把绝对式编码器安装于电机的传动轴上构成全闭环位置伺服控制系统,来克服间隙非线性对控制精度的影响。并且在传统的PID控制基础上提出了模糊自适应控制算法。该算法可以改善传统PID控制品质,减小系统的超调与响应时间,有效提高位置伺服控制系统的动、静态性能。论文的主要研究工作和成果如下:首先对伺服系统作了详细的概述,然后建立了电机的数学模型以及间隙非线性的物理模型,对电机的稳态特性作了分析并采用描述函数法研究了间隙非线性的振荡特性。接着为了有效提高位置伺服控制系统的性能,在传统PID控制基础上提出了一种改进的模糊自适应控制器设计方法,该算法能够有效克服非线性因素的影响。利用MATLAB/Simulink软件建立了电机模糊自适应控制系统仿真模型,仿真结果验证该方法相比传统PID控制方法具有更小的超调量和更快的响应速度。最后,为了提高系统的响应速度,采用运算速度较高的TMS... 

【文章来源】：厦门理工学院福建省

【文章页数】：79 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

永磁同步伺服电机的控制系统框图

齿隙的物理模型

图 2-3 间隙非线性环节特性 D-A 段和 B-C 段，输入信号和输出信号呈线性变化，在 A-B 段和 C-D 段表示齿轮的换向过程从动轮会滞后主动轮运行。

【参考文献】：
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硕士论文
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本文编号：3109714