基于舵机位置环的自适应模糊滑模复合控制

发布时间：2021-08-03 20:28

　　无刷直流电机因其操控简单,高效率等优点被广泛应用于航空航天领域。针对航空航天领域无刷直流电机位置环易受外界干扰和非线性时变的特点,建立了相应的数学模型。针对传统控制方式位置响应精度不高的问题,引入了一种基于自适应模糊滑模与自适应径向基神经网络（ARBF）滑模复合的电机控制方法。复合控制器采用双模同步控制,通过自适应模糊滑模控制对外界扰动进行补偿,自适应径向基神经网络控制对电机的参数摄动进行补偿。从理论上证明了复合控制器的收敛性。仿真结果表明:自适应模糊滑模与自适应径向基神经网络滑模复合控制器具有强鲁棒性、抗干扰能力强等优点,其响应时间在0.1s以内,且无超调量的产生。有效地提高了无刷直流电机位置环的控制精度。 

【文章来源】：计算机仿真. 2020,37(08)北大核心

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

RBF神经网络结构图

u(t)= J Μ ?L k t ?( ∑ i=1 2 k i ?e (i) +k?k 1 ?e+k?k 2 ? e ˙ +k? e ¨ -fxp+h( s ^ )+ x ??? d ) (23)自适应模糊滑模与自适应RBF滑模控制的自适应律分别为

本文利用Matlab/Simlink搭建了无刷直流电机的位置环闭环控制模型,并对其进行仿真。模型图如图3所示。所用样机参数为:相电感L=0.0014H,相电阻R=0.66Ω,转矩系数kt=0.073Nm/A,反电动势系数ke=0.067Vs/rad,摩擦阻尼系数Bv=6.59×10-6Nm/(rad/s),电机转子转动惯量JM=1.57×10-5kg·m2。

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3320280