高压配电线路验电及装设接地线机器人结构设计与分析
发布时间：2021-11-20 04:04
停电、验电、装设接地线是配网线路检修中必不可少重要环节。针对当前配网线路检修过程中验电、挂接地线作业自动化程度低、劳动强度大、存在安全隐患等问题,本文从具体作业环境与作业任务出发,明确高压配电线路作业机器人的性能要求,设计一种高压配电线路验电及装设接地线作业机器人。本文设计的高压配电线路验电及装设接地线作业机器人能够自主完成杆塔攀爬、线路验电、装设接地线作业任务,实现验电及挂接地线作业自动化,降低劳动强度,提高作业效率。在阅读大量电力作业机器人相关参考文献的基础上,结合机器人的作业环境和作业任务,确定机器人系统的整体设计方案。在此基础上对攀爬机器人几种可行移动装置设计方案进行对比分析,确定机器人移动机构的设计方案,然后利用SolidWorks建立机器人移动机构的三维模型,并对设计的移动机构进行力学性能分析及自锁条件分析;根据作业任务需求设计四自由度机械臂,对机械臂进行运动学建模与分析;利用拉格朗日法建立机械臂动力学模型,在此基础上,运用MATLAB的Simulink模块建立四自由度机械臂动力学系统模型并进行动力学仿真分析,得到机械臂各个运动关节速度（角速度）、加速度（角加速度）、位移（...
【文章来源】：华北电力大学河北省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：75 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
加拿大魁北克水电研究院研制的LineRover源于输电线路覆冰清除工作的需要，加拿大SergeMontambault等人于2000年
加拿大魁北克水电研究院研制的 L除工作的需要，加拿大 Serge M控小车的研制工作，HQ Lin模块化结构，因而具有结构紧等特点，并由此逐渐应用于线路除冰工作，并且可以通过安装不清污等作业任务[23]。目前，该机测试。克省水电实验室 Serge Monta LinesScout，如图 1-2 所示，该防震锤、线夹、警示球等多种障带电线路、EMI 等多项测试[24]
图 1-3 日本九州电力公司研制的吊舱机器人 PhaseI究现状些研究机构和高等院校，比如武汉大学和山东大学，路自动作业机器人的研究工作，并已研制出多种机构的机。1998 年武汉水利大学的吴工平教授研制出一款具有检机器人，该机器人采用单体三驱动轮结构，可在架空越过输电线路上的绝缘子、防震锤等主要障碍物，同时诊断仪完成线路的诊断[27]。沈阳自动化研究所在 200机器人的研制工作，截至 2010 年，针对不同巡检任务巡检机器人，如图 1-4 所示，该系列机器人能完成自主境下通讯等多项测试和实际带电线路综合实验，现已开
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模块化设计的工业机器人实训项目开发与实践思考[J]. 刘伟宝. 南方农机. 2018(17)
[2]模块化设计方法在机械设计中的应用探析[J]. 刘双龙,王兵. 装备制造技术. 2018(09)
[3]巡检机器人在无人值守变电站的应用探究[J]. 彭林,王绍亚. 电子世界. 2017(01)
[4]配电带电作业机器人的发展与展望[J]. 李天友,黄超艺,蔡俊宇. 供用电. 2016(11)
[5]架空输电线路巡线作业机器人的研制[J]. 王贤华,李建云,鹿宁,张锦云. 机电信息. 2013(03)
[6]巡线机器人技术发展及应用前景[J]. 朱安西,冯乾,施辉伟. 云南电业. 2011(06)
[7]电力线路接地线管理工作探讨[J]. 孙兵,陈立卫. 电力技术. 2010(05)
[8]超高压带电清扫机器人控制系统设计[J]. 孔祚,杨汝清,翁新华. 机电一体化. 2009 (11)
[9]核电站检修机器人运动学仿真研究[J]. 柳长安,许松,刘春阳,周宏. 华中科技大学学报(自然科学版). 2008(S1)
[10]浅析接地线在电力生产使用中存在的问题及对策[J]. 严利萍. 中国电力教育. 2008(S1)
博士论文
[1]多关节核环境移动机器人平台的机构设计与实现[D]. 张强.中国科学技术大学 2017
[2]多运动模式轮腿移动机器人的运动学分析与研究[D]. 宋孟军.河北工业大学 2012
[3]110kV输电线路自动巡检机器人系统的研究[D]. 周风余.天津大学 2008
硕士论文
[1]全越障功能的架空输电线巡线机器人的研制[D]. 孙茂文.南昌大学 2017
[2]磁瓦自动上料系统关键技术研究[D]. 孙超.东南大学 2017
[3]斜拉索修复机器人设计[D]. 吕良超.东南大学 2017
[4]串联六轴工业机器人的关节轨迹规划[D]. 彭建文.哈尔滨工业大学 2017
[5]基于模糊控制的水冲洗移动机器人液压伺服控制系统的研究[D]. 郭祥洋.山东建筑大学 2016
[6]线塔两用输电线巡检机器人越障问题研究[D]. 杨国峰.东北大学 2015
[7]轻量化采样机械臂关节控制及轨迹规划研究[D]. 孙小肖.江苏科技大学 2015
[8]双机器人协作运动学分析与仿真研究[D]. 王化劼.青岛科技大学 2014
[9]风力发电机塔身清洗机器人设计与研究[D]. 刘枫.哈尔滨工业大学 2013
[10]人形机器人运动控制的研究[D]. 唐策.上海交通大学 2012
本文编号：3506528
【文章来源】：华北电力大学河北省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：75 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
加拿大魁北克水电研究院研制的LineRover源于输电线路覆冰清除工作的需要，加拿大SergeMontambault等人于2000年
加拿大魁北克水电研究院研制的 L除工作的需要，加拿大 Serge M控小车的研制工作，HQ Lin模块化结构，因而具有结构紧等特点，并由此逐渐应用于线路除冰工作，并且可以通过安装不清污等作业任务[23]。目前，该机测试。克省水电实验室 Serge Monta LinesScout，如图 1-2 所示，该防震锤、线夹、警示球等多种障带电线路、EMI 等多项测试[24]
图 1-3 日本九州电力公司研制的吊舱机器人 PhaseI究现状些研究机构和高等院校，比如武汉大学和山东大学，路自动作业机器人的研究工作，并已研制出多种机构的机。1998 年武汉水利大学的吴工平教授研制出一款具有检机器人，该机器人采用单体三驱动轮结构，可在架空越过输电线路上的绝缘子、防震锤等主要障碍物，同时诊断仪完成线路的诊断[27]。沈阳自动化研究所在 200机器人的研制工作，截至 2010 年，针对不同巡检任务巡检机器人，如图 1-4 所示，该系列机器人能完成自主境下通讯等多项测试和实际带电线路综合实验，现已开
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模块化设计的工业机器人实训项目开发与实践思考[J]. 刘伟宝. 南方农机. 2018(17)
[2]模块化设计方法在机械设计中的应用探析[J]. 刘双龙,王兵. 装备制造技术. 2018(09)
[3]巡检机器人在无人值守变电站的应用探究[J]. 彭林,王绍亚. 电子世界. 2017(01)
[4]配电带电作业机器人的发展与展望[J]. 李天友,黄超艺,蔡俊宇. 供用电. 2016(11)
[5]架空输电线路巡线作业机器人的研制[J]. 王贤华,李建云,鹿宁,张锦云. 机电信息. 2013(03)
[6]巡线机器人技术发展及应用前景[J]. 朱安西,冯乾,施辉伟. 云南电业. 2011(06)
[7]电力线路接地线管理工作探讨[J]. 孙兵,陈立卫. 电力技术. 2010(05)
[8]超高压带电清扫机器人控制系统设计[J]. 孔祚,杨汝清,翁新华. 机电一体化. 2009 (11)
[9]核电站检修机器人运动学仿真研究[J]. 柳长安,许松,刘春阳,周宏. 华中科技大学学报(自然科学版). 2008(S1)
[10]浅析接地线在电力生产使用中存在的问题及对策[J]. 严利萍. 中国电力教育. 2008(S1)
博士论文
[1]多关节核环境移动机器人平台的机构设计与实现[D]. 张强.中国科学技术大学 2017
[2]多运动模式轮腿移动机器人的运动学分析与研究[D]. 宋孟军.河北工业大学 2012
[3]110kV输电线路自动巡检机器人系统的研究[D]. 周风余.天津大学 2008
硕士论文
[1]全越障功能的架空输电线巡线机器人的研制[D]. 孙茂文.南昌大学 2017
[2]磁瓦自动上料系统关键技术研究[D]. 孙超.东南大学 2017
[3]斜拉索修复机器人设计[D]. 吕良超.东南大学 2017
[4]串联六轴工业机器人的关节轨迹规划[D]. 彭建文.哈尔滨工业大学 2017
[5]基于模糊控制的水冲洗移动机器人液压伺服控制系统的研究[D]. 郭祥洋.山东建筑大学 2016
[6]线塔两用输电线巡检机器人越障问题研究[D]. 杨国峰.东北大学 2015
[7]轻量化采样机械臂关节控制及轨迹规划研究[D]. 孙小肖.江苏科技大学 2015
[8]双机器人协作运动学分析与仿真研究[D]. 王化劼.青岛科技大学 2014
[9]风力发电机塔身清洗机器人设计与研究[D]. 刘枫.哈尔滨工业大学 2013
[10]人形机器人运动控制的研究[D]. 唐策.上海交通大学 2012
本文编号：3506528
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