自适应摩擦估计和补偿的电机伺服系统高精度控制研究

发布时间：2023-03-29 02:35

　　永磁直驱伺服系统由于摩擦和扰动的存在,无法满足系统准确性和稳定性的要求。基于此,提出采用自适应摩擦估计方法实现对系统中摩擦力矩的观测和补偿。建立直驱伺服系统的数学模型,设计了用于摩擦估计的状态观测器模型,为获得摩擦力矩的一般表达形式,通过多项式拟合,结合观测器输出,建立新的摩擦力矩一般表达式;提出一种具有补偿反馈和比例积分反馈的控制律,通过试验验证了提出的摩擦估计模型的有效性;开展了弦信号和方波信号下的试验研究。结果表明:所设计的控制方法能够有效估计和补偿系统中摩擦力,实现转角位置的高精度跟踪。

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【文章目录】：
0 前言
1 直驱伺服系统数学模型
2 摩擦估计与补偿方法
    2.1 摩擦力矩观测器
    2.2 摩擦力矩数学模型
3 控制器设计
4 试验结果分析
    4.1 摩擦模型正确性验证
    4.2 正弦信号响应结果
    4.3 方波信号响应结果
5 结论



本文编号：3773812