一种电力机房巡检作业机械臂设计与研制

发布时间：2023-08-29 21:16

　　针对现有电力机房轨道式巡检机器人作业范围存在局限性的问题,研制了一种搭载于轮式移动平台上的平面机械臂。分析了机械臂作业过程,通过约束条件求出了机械臂的最优尺寸参数,提出了一种末端被动保持水平的摆臂机构,采用等效轮系的方法分析了摆臂机构的运动机理,并得出末端始终保持水平的前提条件。最后建立了机械臂的三维模型,并研制了实物样机,通过测试验证了机械臂设计的合理性。该机械臂的末端在竖直方向范围可达0.15m～1.92m,在电力机房巡检作业中具有较高的应用价值。

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【文章目录】：
0 引言
1 机械臂总体构型
2 机械臂作业过程分析
3 机械臂结构设计
    3.1 升降机构设计
    3.2 摆臂机构设计
4 实物样机
5 结语



本文编号：3844303