改进交叉算子遗传算法的摩擦模型辨识与补偿

发布时间：2023-09-16 10:44

　　高精度运动系统会受到非线性摩擦力的影响,从而导致跟踪精度降低。针对这种摩擦力的影响,利用能够准确的描述摩擦力特性的Lugre摩擦模型,提出一种改进交叉算子遗传算法对摩擦模型的参数进行辨识,与普通遗传算法进行对比,结果表明,改进交叉算子遗传算法对摩擦力模型的辨识精度更高,收敛效果更好;最后基于此模型,在dSPACE系统中进行前馈补偿实验,实验结果表明,基于Lugre模型的前馈补偿手段能够有效地消除摩擦力对系统的影响,提高了系统的性能。

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【文章目录】：
0 引 言
1 Lugre摩擦模型描述与介绍
2 Lugre摩擦模型辨识
    2.1 改进交叉算子的遗传算法参数辨识
    2.2 动态参数辨识
3 摩擦参数辨识实验与摩擦补偿实验
    3.1 基于dSPACE系统数据采集
    3.2 摩擦参数辨识
    3.3 摩擦补偿实验
4 结 论



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