直线电动机动态摩擦力补偿和控制方法研究

发布时间：2017-09-28 00:28

  本文关键词：直线电动机动态摩擦力补偿和控制方法研究

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【摘要】：由于直线电动机系统具有模型不确定、参数时变、动力非线性等特点,再加上外部干扰因素的影响,导致直线电动机的控制性能明显下降。针对动态摩擦力的非线性对直线电动机的影响,建立了直线电动机改进LuGre动态摩擦力模型,并讨论了所建模型的几种特性;结合上述模型和自适应鲁棒控制技术,提出了一种基于改进LuGre模型的直线电动机动态摩擦力补偿方法,并设计了一种稳定的不可测内状态观测器;最后,在低速和高速条件下进行了实验研究。实验结果验证了模型补偿和自适应鲁棒控制算法的有效性。
【作者单位】： 包头铁道职业技术学院;
【关键词】： 直线电动机 LuGre模型 动态摩擦力补偿 自适应鲁棒控制
【分类号】：TM359.4
【正文快照】： 0引言通常情况下,直线电动机系统具有比较明显的非线性,主要是由摩擦力、定位力、电磁驱动力等因素造成的[1]。在一些要求不高的运动控制场合,上述非线性因素对系统的影响可以忽略不计;但是若某些运动控制场合对速度或精度的要求较高,就必须将上述非线性因素考虑进去,否则会造

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本文编号：932808