基于卡尔曼滤波的超声波电动机测速算法研究

发布时间：2017-09-28 14:01

  本文关键词：基于卡尔曼滤波的超声波电动机测速算法研究

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【摘要】：使用增量式编码器的超声波电动机伺服系统利用M测速算法时存在较大的误差,针对这一情况,提出一种卡尔曼滤波测速算法。该方法在不改变原有电路的情况下,针对性地设计了状态方程和观测模型。仿真结果与实测的M测速算法结果相比较,卡尔曼滤波能够很好地跟随电机转速的变化,同时有效地抑制噪声对于测速的影响,降低了转速的超调量。并且根据仿真结果提出了一种改进的卡尔曼滤波,简化了计算量,使其具有较强的实用性。
【作者单位】： 东南大学;
【关键词】： 超声波电动机 卡尔曼滤波 增量式编码器 测速算法
【基金】：国家自然科学基金项目(51177014,51207021)
【分类号】：TM359.9
【正文快照】： 0引言超声波电动机,尤其是行波超声波电动机以其低速大转矩、运行无噪声、无电磁干扰和体积小等良好特性,在伺服驱动应用中得到了越来越多的关注,并取得了一定的研究成果。在超声波电动机的控制系统中,无论是使用经典的PID控制还是现代的智能控制算法,电机转子的速度和位置是

【参考文献】

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1 陈e，

本文编号：936220