基于陀螺仪和加速度计的路径复原方法研究

发布时间：2017-11-18 22:03

  本文关键词：基于陀螺仪和加速度计的路径复原方法研究

  更多相关文章： 加速度计 陀螺仪 行人航迹 路径复原

【摘要】：随着现代科技的不断进步,人们对于定位的需求也在不断增长,人员的实时定位在越来越多的领域中成为了一种迫切的需要。全球卫星导航系统在室外环境下的定位相当出色,然而在一些卫星信号的接收盲区,如隧道、矿洞和室内等地方,卫星导航系统便无法正常工作,不能够满足定位的需求。本文围绕盲区定位算法进行研究,主要包括以下三个方面:首先,介绍本文所研究的核心算法,行人航迹推算算法。对当前的行人航迹算法中存在的问题进行分析,并提出相应的解决办法。其次,本文对行人航迹算法中的三要素:步频、航向和步长分别用不同的算法进行设计与实现。步频的估计采用基于加速度计的方式,分别用波峰检测法及自相关分析算法实现计步。对于航向的估计,先后使用了基于陀螺仪的四元数姿态更新、扩展卡尔曼滤波融合、基于启发式偏移消除算法和本文提出的EHDE算法进行计算。分别采用了Weinberg和Kim算法对行人的行走时步长进行估计。最后,本文基于Android平台实现盲区定位及路径复原。
【学位授予单位】：黑龙江大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TN96;TN713

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本文编号：1201279