拟一致无迹卡尔曼滤波算法

发布时间：2018-04-09 12:02

  本文选题：无迹卡尔曼滤波(UKF)　切入点：一致性　出处：《系统科学与数学》2017年04期

【摘要】：针对一般的非线性系统,研究了无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的一致性问题.通过对传统UKF算法的修正,提出了拟一致UKF(QCUKF)算法,同时给出了修正参数的选取准则,并且在理论上证明了所提算法的拟一致性.当算法具有拟一致性时,估计精度可被实时评估.最后,通过仿真实例说明了所提算法的可行性以及拟一致性.
[Abstract]:The consistency problem of unscented Kalman filter (UKF) algorithm for general nonlinear systems is studied.By modifying the traditional UKF algorithm, the quasi-uniform UKFU QCUKF algorithm is proposed, and the criteria for selecting the modified parameters are given, and the quasi-consistency of the proposed algorithm is proved theoretically.When the algorithm is quasi-consistent, the estimation accuracy can be evaluated in real time.Finally, the feasibility and quasi-consistency of the proposed algorithm are illustrated by a simulation example.
【作者单位】： 北京控制与电子技术研究所;中国科学院数学与系统科学研究院系统控制重点实验室国家数学与交叉科学中心;
【基金】：国家重点基础研究发展计划(973)(2014CB845303) 国家自然科学基金项目(NSFC61603380)资助课题
【分类号】：TN713

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本文编号：1726338