一种大安装偏差快速传递对准中的闭环卡尔曼滤波算法

发布时间：2021-01-24 13:29

　　在大安装偏差快速传递对准中,模型线性化误差会导致卡尔曼滤波器（KF）估计有偏。针对该问题,提出了一种基于闭环卡尔曼滤波器（CLKF）的传递对准方法。基于安装关系估计值与主惯导姿态建立子惯导粗基准,使子惯导载体系失准角为小角度,从而降低了线性化误差对KF估计精度的影响。进一步采用状态反馈机制修正子惯导状态与安装关系估计值,使子惯导基准载体系和计算载体系逐渐逼近标称载体系,以保证系统在整个传递对准过程中始终处于良好的线性状态。仿真结果表明,CLKF估计精度不随系统非线性增强而下降,与无迹卡尔曼滤波器（UKF）相当且优于KF;CLKF计算量仅为UKF的3%,与KF相当,显著提高了线性滤波器的估计精度,同时有效避免了采用非线性滤波器而引起计算量较大的问题。 

【文章来源】：中国惯性技术学报. 2020,28(03)北大核心

【文章页数】：9 页

【部分图文】：

不同算法的挠曲变形角速度估计值

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
[1]传递对准与组合导航滤波器优化设计方法研究[D]. 刘斌.哈尔滨工业大学 2018



本文编号：2997329