一种高精度的BDS/INS紧耦合测姿算法

发布时间：2021-05-05 21:18

　　针对"北斗"卫星姿态测量系统在测姿过程中测姿精度和稳定性不高的问题,提出了"北斗"卫星导航系统（BDS）/惯性导航系统（INS）紧耦合姿态测量算法。该算法首先利用BDS观测量设计了BDS系统测姿误差模型;然后以INS状态误差方程为滤波系统状态方程,以载波相位为主要观测量设计了扩展卡尔曼滤波器,利用滤波器的输出实现对惯性导航测姿系统的辅助校正;最后采用静态测试、动态测试和遮挡测试验证该算法。该系统可以有效提高BDS测姿精度与输出频率,并且在静态条件下航向角测量精度可以达到0.15°。 

【文章来源】：电讯技术. 2017,57(02)北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 引言
2 BDS测姿及误差模型
3 INS误差处理模型
4 紧耦合算法设计
    4.1 状态方程
    4.2 观测方程
        4.2.1 载波相位观测方程
        4.2.2 伪距率观测方程
5 数据仿真及分析
    5.1 静态测试
    5.2 动态测试
    5.3 遮挡测试
    5.4 测试分析
6 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]等式约束最小二乘在“北斗”姿态测量中的应用[J]. 汪镱林,田增山.  电讯技术. 2016(07)
[2]基于单天线的MEMS-INS/GPS组合定姿方法[J]. 翟海廷,丛丽,秦红磊,李峰.  计算机工程与设计. 2012(10)
[3]SINS/GPS/TACAN机载综合导航定位系统设计[J]. 马霞,王永胜.  电讯技术. 2011(04)
[4]MEMS-IMU/GPS组合导航系统的实现[J]. 祝燕华,蔡体菁,杨卓鹏.  中国惯性技术学报. 2009(05)

博士论文
[1]MEMS-SINS/GPS组合导航关键技术研究[D]. 崔留争.中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所) 2014



本文编号：3170603