转弯机动目标探测与跟踪的边缘分布贝叶斯滤波器

发布时间：2024-04-15 22:45

　　目标跟踪技术中,多机动目标跟踪一直是学术界研究热点,其在军用和民用领域有广泛的应用,具有重要的研究意义。已有的研究表明,多目标贝叶斯滤波算法能对多机动目标进行较好的跟踪,但是现有的多目标贝叶斯滤波算法通常要求目标的初始位置是先验已知的,不能探测与跟踪从观测空间任意位置随机出现的目标。为解决二维和三维空间中的目标探测与跟踪问题,本文提出了两种自适应转弯机动目标探测方法,将这两种自适应目标探测方法分别应用于边缘分布贝叶斯滤波器,提出了适用于二维和三维空间转弯机动目标探测与跟踪的边缘分布贝叶斯滤波算法。论文的主要内容如下:1)首先介绍了基于有限集统计学理论(FISST)的多目标贝叶斯滤波器及其三种近似方法:概率假设密度(PHD)滤波器、势均衡多目标多伯努利(CBMeMBer)滤波器和边缘分布多目标贝叶斯(MDMB)滤波器。最后介绍了传统顺序处理轨迹起始技术,即规则基和逻辑基的轨迹起始方法。2)提出了适用于二维空间的规则基(RB)和逻辑基(LB)的转弯机动目标探测方法,将这两种自适应目标探测方法应用于MDMB滤波器,分别提出了适用于二维空间转弯机动目标探测与跟踪的规则基MDMB(RB-MDMB...

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2-1规则基的轨迹起始方法流程图

转弯机动目标探测与跟踪的边缘分布贝叶斯滤波器12图2-1规则基的轨迹起始方法流程图2.3.2逻辑基(LB)轨迹起始方法逻辑基轨迹起始方法包含如下两个步骤：1)两次扫描观测值形成暂时轨迹。根据前两次扫描的观测值2,jr和1,jr形成一个测量组（假设一次扫描取一个观测值），估计速度2....

图2-2基于逻辑的轨迹起始方法示意图

转弯机动目标探测与跟踪的边缘分布贝叶斯滤波器13置3r。计算公式如下所示：22,1,2ijsvrrt(2-36)32,i2srrvt(2-37)其中，k,jr表示第k次扫描的第j个观测值，k1,...,N，st表示扫描间隔时间。2)第三次扫描。首先设置圆形关联门的圆心为预测位置3....

图3-1二维空间RB-MDMB滤波算法流程图

转弯机动目标探测与跟踪的边缘分布贝叶斯滤波器21图3-1二维空间RB-MDMB滤波算法流程图在线性高斯条件下，RB-MDMB滤波算法八个模块具体表述如下：1)预测模块：设目标i在k1时刻的边缘分布为,1,1,1;,ikikikNxmP，存在概率为

图3-2新生目标探测图

转弯机动目标探测与跟踪的边缘分布贝叶斯滤波器27图3-2新生目标探测图图3-3目标真实运动轨迹

本文编号：3956058