基于网格激光器的盲人室内避障方法研究

发布时间：2024-12-26 02:39

　　对于盲人行走避障而言,准确、实时的障碍物检测和信息提示是其研究的核心。在盲人行走过程中识别出其周围环境信息并作出相应的指示,目的是让其避免碰撞到障碍物以防止受伤。障碍物检测的方法有很多,比如使用超声波、红外以及其他类型的传感器等。但是,由于超声波检测只能获取距离信息,因此它不能全面反映盲人周围环境信息。此外,由于障碍物种类和形状的多样性,数据采集设备和障碍物检测算法都会受到环境的影响。全球定位系统可以应用于盲人行走避障,然而室内全球定位系统会因环境影响导致定位不准确。因此,如何提高障碍物检测的准确性成为目前研究的热点,目的是为了提高盲人行走的安全性。本文主要研究基于网格激光器的障碍物检测,同时考虑到室内环境中障碍物形状不一、灯光不均以及地面背景等干扰因素。本文的主要研究内容如下:(1)针对现有障碍物检测中的问题,本文选择使用红色网格激光器和相机组合设备进行障碍物检测算法研究。首先选择合适的激光器设备,然后使用选择的设备进行图像数据或者视频数据采集,最后建立障碍物检测数据库。(2)针对采集的数据库图像特征,本文使用一种基于颜色特征的图像预处理方法。首先将RGB转换Lab颜色空间,然后提取a...

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2.2红色网格激光效果图

图2.2红色网格激光效果图8

情况下有障碍物图像图2.3数据库图像示例(e)复杂

(b)复杂背景下无障碍物图像(c)同类不同位置下有障碍物图像(d)不同类型下有障碍物图像

图2.4图像数据库真值表

区域主要分为3*3=9个，从左至右从上至下依次编号为1到9，每个编格的数量为3*3=9个。由于有障碍物时网格激光线会发生变化，所以根据格线是否有形变来设置其真值，其中没有障碍物设置为1，有障碍物设置为通过对采集的图像数据进行分析整理，本文建立2600张图像数据库和其每对应的真值数....

图3.4Lab颜色空间15

统[25]。其颜色空间如图3.4所示。图3.4Lab颜色空间15

本文编号：4020399