基于中心差分卡尔曼滤波的初始对准方法研究

发布时间：2017-07-19 13:02

  本文关键词：基于中心差分卡尔曼滤波的初始对准方法研究

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【摘要】：由于建立的大方位失准角下的捷联惯性导航系统误差模型具有非线性的特点,本文选用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)方法对捷联惯导系统的控制对象进行初始对准仿真。并与无迹卡尔曼滤波(UKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种滤波方式进行比较,最后得出CDKF可以提高系统的图像和目标的滤波精度的结论,并且不需要具体模型计算出解析方程,节约了计算复杂的具有驱动约束方程的雅可比(Jacobian)矩阵的时间。最后的仿真结果证明CDKF对系统状态进行最优估计的算法明显优于EKF和UKF,同时具有较高的精度和收敛性,能够满足在非线性模型下的系统对导航的要求。
【作者单位】： 东北林业大学机电工程学院;
【关键词】： 大方位失准角 捷联惯导 初始对准 CDKF
【基金】：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2572014BB03) 国家自然科学基金(31470714)
【分类号】：TN96;TN713
【正文快照】： 0引言SINS(捷联惯性导航系统)中所不可或缺的一项技术是初始对准,在初始对准过程中的控制精度和所用时间会影响到整个系统的工作静态和动态性能[1-5]。扩展卡尔曼滤波(EKF)方法在失准角误差模型的非线性系统应用很多[6-7],然而这种滤波方法存在精确度和准确性的缺点,例如在将

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本文编号：562974