基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究

发布时间：2017-08-15 22:18

  本文关键词：基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究

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【摘要】：为提高动基座下捷联惯导系统的对准精度、数值稳定性和减小计算量,将5阶容积卡尔曼滤波(CKF)、降维算法、多次离散和平方根(SR)滤波结合起来,形成5阶降维SR-CKF非线性对准方案。为减小5阶CKF的计算量,建立非线性-线性分离的系统模型,引入降维算法;为提高1阶龙格-库塔法的逼近精度,设计多次离散和时间更新的滤波框架;为提高数值稳定性,推导了5阶降维SR-CKF;比较常规3阶SR-CKF、5阶CKF和5阶降维SR-CKF的各项特性。实车动基座对准实验结果表明:该方案对准精度高、数值稳定性强、计算量小,满足应用需要。
【作者单位】： 装甲兵工程学院控制工程系;
【关键词】： 兵器科学与技术 容积卡尔曼滤波 降维 平方根滤波 多次离散
【基金】：军队计划项目(51309030106)
【分类号】：TN96;TN713
【正文快照】： 0引言由于准备时间缩短、使用环境苛刻、应用功能拓展等各方面需求,捷联惯导系统(SINS)动基座非线性对准受到了越来越多的关注。容积卡尔曼滤波[1](CKF)计算量小,数值稳定性强,精度较高,一经提出获得了大量应用[2-3]。为了提高CKF的滤波精度,出现了正交采样5阶CKF[4-5]和非正

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本文编号：680171