基于卡尔曼滤波的航姿参考系统设计

发布时间：2017-09-01 04:32

  本文关键词：基于卡尔曼滤波的航姿参考系统设计

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【摘要】：针对传统的航姿参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿态角精度不高的问题,设计了一种新型的基于卡尔曼滤波的姿态检测系统。该系统采用了三轴磁传感器、三轴陀螺仪及三轴加速度计,用四元数的方法来描述载体运动的姿态,通过陀螺仪测姿态四元数,卡尔曼滤波算法融合加速度计和磁传感器数据,对姿态四元数进行修正,从而提高姿态解算精度。实验数据表明,系统能够较好修正陀螺仪漂移,且三个角度的均方根误差均优于0.25°,具有良好的噪声抑制能力。
【作者单位】： 杭州电子科技大学磁电子中心;
【关键词】： 传感器 航姿参考系统 卡尔曼滤波 四元数 陀螺仪 加速度计 磁传感器
【基金】：浙江省科学技术厅重大科技专项重点工业项目(2011C11047);浙江省科学技术厅公益项目(2013C31073)
【分类号】：TN713
【正文快照】： 姿态检测系统是一种能够精确测量载体在三维空间中姿态角的惯性测量系统。在三维空间中一般用俯仰角、横滚角、航向角表示其姿态角信息。在军事、航空航天、航海等领域一般采用高精度的机械陀螺仪或激光陀螺仪[1],但是价格昂贵;随着消费电子产品的智能化程度不断提高,姿态检测

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本文编号：769925