基于matlab的四元数卡尔曼滤波组合导航算法

发布时间：2017-09-26 05:04

  本文关键词：基于matlab的四元数卡尔曼滤波组合导航算法

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【摘要】：随着无人机技术的不断发展,为了更加全面的实现无人机在不同环境中的姿态解算问题,组合导航算法越来越受到重视,成为目前无人机的研究重点之一,传统四旋翼控制采用融合滤波、互补滤波算法,在姿态解算上有着较好的效果,并且计算速度很快,但是,这种算法在实时性上或者在短时间内变化很大的数据处理中表现一般,本文提出一种将卡尔曼滤波应用到姿态解算中的算法,研究了卡尔曼滤波的matlab实现,并利用卡尔曼滤波对采集到的四元数进行最优估计,在采集样本差异较大的情况下实现数据平滑渐变,与一般的算法相比,提高了系统的实时性与稳定性。
【作者单位】： 哈尔滨理工大学;
【关键词】： 四元数 卡尔曼滤波 matlab 导航算法
【分类号】：V279;V249.3;TN713
【正文快照】： 四轴飞行器是微型飞行器的其中一种,也是一种智能机器人。它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行,它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一定的任务载荷,具备自主导航飞行能力。在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务。飞行器姿态确定

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本文编号：921594