共面约束的机载LiDAR IMU安置角误差自动检校方法

发布时间：2018-03-01 00:18

  本文关键词： 机载LiDAR IMU安置角误差 检校 点云 共面　出处：《测绘科学》2017年09期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对机载LiDAR数据处理中IMU安置角误差检校问题,该文提出一种基于共面约束的自动检校方法。从激光点云中自动提取尖顶房屋顶平面,并建立连接平面关系,基于激光脚点坐标计算公式和共面约束条件,通过平差解算得到IMU安置角误差参数。以Riegl Q780获取的数据进行实验,该方法检校结果与RiProcess软件提供的检校参数非常接近。经过误差改正后,相邻航线获取的点云可以很好地重合在一起。相对于人工选择特征地物进行IMU安置角误差检校,该方法可以大大提高检校的效率和可靠性。
[Abstract]:Aiming at the problem of correcting the error of IMU placement angle in airborne LiDAR data processing, this paper presents an automatic calibration method based on coplanar constraints, which automatically extracts the roof plane of a pointed roof building from the laser point cloud, and establishes a connection plane relationship. Based on the calculation formula of laser foot-point coordinate and the coplanar constraint condition, the error parameters of IMU placement angle are obtained by the adjustment solution. The experiment is carried out with the data obtained by Riegl Q780. The results of this method are very close to the calibration parameters provided by RiProcess software. After error correction, the point clouds obtained from adjacent routes can coincide well. Compared with manually selected feature objects, the error of IMU placement angle can be calibrated. This method can greatly improve the efficiency and reliability of calibration.
【作者单位】： 中国科学院电子学研究所;中国科学院大学;中国科学院遥感与数字地球研究所;中国科学院光电研究院;
【基金】：国家自然科学基金项目(91125003)
【分类号】：P228

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本文编号：1549595